Роботтың жетінші осі - роботқа жүруге көмектесетін механизм, негізінен екі бөліктен тұрады: корпус және жүк көтергіш сырғанақ. Негізгі корпусқа жердегі рельс негізі, якорь болттары жинағы, тірек және пиньон бағыттаушы рельс, сүйреу тізбегі,жердегі рельсті қосу тақтасы, тіреуіш жақтау, металл қаңылтыр қорғағыш қақпақ, соқтығысуға қарсы құрылғы, тозуға төзімді жолақ, орнату бағанасы, щетка, т.б.. Роботтың жетінші осі роботтың жердегі жолы, роботты бағыттайтын рельс, робот жолы немесе робот ретінде де белгілі. жүру осі.
Әдетте, алты осьті робот үш өлшемді кеңістікте күрделі қозғалыстарды, соның ішінде алға және артқа, солға және оңға қозғалыстарды, жоғары және төмен көтеруді және әртүрлі айналуларды орындауға қабілетті. Дегенмен, нақты жұмыс орталарының қажеттіліктерін және күрделірек тапсырмаларды қанағаттандыру үшін «жетінші осьті» енгізу дәстүрлі шектеулерді бұзудың негізгі қадамына айналды. Роботтың жетінші осі, сонымен қатар қосымша ось немесе трек осі ретінде белгілі, робот корпусының бөлігі емес, роботтың жұмыс платформасының кеңейтімі ретінде қызмет етеді, бұл роботқа кеңірек кеңістікте еркін қозғалуға және аяқтауға мүмкіндік береді. ұзын дайындамаларды өңдеу және қойма материалдарын тасымалдау сияқты міндеттер.
Роботтың жетінші осі негізінен келесі негізгі бөліктерден тұрады, олардың әрқайсысы маңызды рөл атқарады:
1. Сызықтық сырғымалы рельс: Бұл қаңқажетінші ось, адам омыртқасына тең, сызықтық қозғалыстың негізін қамтамасыз етеді. Сызықтық сырғымалар әдетте жоғары берік болат немесе алюминий қорытпасынан жасалған материалдардан жасалады және олардың беттері роботтың салмағын және жұмыс кезінде динамикалық жүктемелерді көтере отырып, тегіс сырғанауды қамтамасыз ету үшін дәлдікпен өңделеді. Үйкелісті азайту және қозғалыс тиімділігін арттыру үшін сырғанау рельсіне шарикті мойынтіректер немесе сырғытпалар орнатылады.
Сырғымалы блок: Сырғымалы блок - бұл сызықты сырғымалы рельстің негізгі құрамдас бөлігі, оның ішінде шарлар немесе роликтер бар және бағыттаушы рельспен нүктелік жанасуды қалыптастырады, қозғалыс кезінде үйкелісті азайтады және қозғалыс дәлдігін арттырады.
● Бағыттаушы рельс: бағыттаушы рельс сырғытпаның жүгіру жолы болып табылады, әдетте тегіс және дәл қозғалысты қамтамасыз ету үшін жоғары дәлдіктегі сызықтық бағыттағыштарды пайдаланады.
Шар бұрандасы: шарикті бұранда - айналмалы қозғалысты сызықтық қозғалысқа түрлендіретін құрылғы және сырғытпаның дәл қозғалысына қол жеткізу үшін қозғалтқышпен басқарылады.
Шар бұрандасы: шарикті бұранда - айналмалы қозғалысты сызықтық қозғалысқа түрлендіретін құрылғы және сырғытпаның дәл қозғалысына қол жеткізу үшін қозғалтқышпен басқарылады.
2. Қосылу осі: Қосылым осі арасындағы көпіржетінші осьроботтың сырғымалы жолға тұрақты орнатылуын және дәл орналасуын қамтамасыз ететін басқа бөліктер (робот корпусы сияқты). Бұған әртүрлі бекіткіштер, бұрандалар және байланыстырушы пластиналар кіреді, олардың дизайны роботтың динамикалық қозғалыс талаптарын қанағаттандыру үшін беріктігін, тұрақтылығын және икемділігін ескеруі керек.
Біріктірілген қосылым: қосылатын ось роботтың әртүрлі осьтерін буындар арқылы қосады, көп дәрежелі еркіндік қозғалыс жүйесін құрайды.
Беріктілігі жоғары материалдар: қосу білігі жұмыс кезінде үлкен күштер мен моменттерге төтеп беруі керек, сондықтан оның жүк көтергіштігі мен бұралу қабілетін жақсарту үшін алюминий қорытпасы, тот баспайтын болат және т.б. сияқты беріктігі жоғары материалдар қолданылады.
Роботтың жетінші осінің жұмыс процесін шамамен келесі қадамдарға бөлуге болады:
Нұсқауларды қабылдау: Басқару жүйесі робот жетуі керек мақсатты орын, жылдамдық және үдеу сияқты ақпаратты қамтитын жоғарғы компьютерден немесе оператордан қозғалыс нұсқауларын алады.
Сигналдарды өңдеу: басқару жүйесіндегі процессор нұсқауларды талдайды, жетінші ось орындауға қажет нақты қозғалыс жолын және параметрлерді есептейді, содан кейін бұл ақпаратты қозғалтқыштың басқару сигналдарына түрлендіреді.
Дәл жетек: Басқару сигналын алғаннан кейін беріліс жүйесі қозғалтқышты басқара бастайды, ол қуатты редукторлар мен тісті доңғалақтар сияқты құрамдас бөліктер арқылы жылжымалы рельске тиімді және дәл жеткізеді, роботты алдын ала белгіленген жол бойымен қозғалуға итермелейді.
Кері байланыс реттеуі: Бүкіл қозғалыс процесінде сенсор жетінші осьтің нақты орнын, жылдамдығын және моментін үздіксіз бақылайды және қозғалыстың дәлдігі мен қауіпсіздігін қамтамасыз ете отырып, жабық циклды басқаруға қол жеткізу үшін бұл деректерді басқару жүйесіне қайтарады. .
Технологияның үздіксіз дамуымен роботтардың жетінші осінің өнімділігі мен функционалдығы оңтайландыруды жалғастырады және қолданба сценарийлері әртараптандырылады. Өндірістің жоғары тиімділігіне ұмтылу немесе автоматтандырудың жаңа шешімдерін зерттеу үшін жетінші ось таптырмас негізгі технологиялардың бірі болып табылады. Болашақта роботтардың жетінші осі көптеген салаларда маңызды рөл атқарып, әлеуметтік прогреске және өнеркәсіпті жаңғыртуға ықпал ететін қуатты қозғалтқышқа айналады деп айтуға негіз бар. Осы ғылыми-көпшілік мақала арқылы біз оқырмандардың робот технологиясына деген қызығушылығын арттырып, шексіз мүмкіндіктерге толы осы интеллектуалды әлемді бірге зерттейміз деп үміттенеміз.
Жіберу уақыты: 04 қараша 2024 ж
