Робот қосылыстары роботтардың механикалық құрылымын құрайтын негізгі блоктар болып табылады және роботтардың әртүрлі қозғалыстарына буындардың бірігуі арқылы қол жеткізуге болады. Төменде робот қосылыстарының бірнеше кең таралған түрлері және оларды қосу әдістері берілген.
1. Революция қосындысы
Анықтама: адам денесінің білегіне немесе шынтағына ұқсас ось бойымен айналуға мүмкіндік беретін буын.
сипаттамасы:
Бір еркіндік дәрежесі: тек бір осьтің айналасында айналуға рұқсат етіледі.
• Айналу бұрышы: Бұл бұрыштардың шектеулі ауқымы немесе шексіз айналуы (үздіксіз айналу) болуы мүмкін.
Қолдану:
Өнеркәсіптік роботтар: қолдардың айналмалы қозғалысына қол жеткізу үшін қолданылады.
Қызмет көрсететін робот: басты немесе қолды айналдыру үшін қолданылады.
Қосылу әдісі:
Тікелей қосылу: қосылыс қозғалтқыш арқылы айналу үшін тікелей қозғалады.
• Редукторды қосу: қозғалтқыш жылдамдығын азайту және айналу моментін арттыру үшін редукторды пайдаланыңыз.
2. Призматикалық буын
Анықтама: адам қолының созылуы мен жиырылуына ұқсас ось бойымен сызықтық қозғалысқа мүмкіндік беретін буын.
сипаттамасы:
Бір еркіндік дәрежесі: тек бір ось бойынша сызықтық қозғалысқа мүмкіндік береді.
Сызықтық орын ауыстыру: ол шектеулі орын ауыстыру диапазоны немесе үлкен орын ауыстыру қашықтығы болуы мүмкін.
Қолдану:
Longmen роботы: XY осі бойынша сызықтық қозғалысқа қол жеткізу үшін қолданылады.
Стектеу роботы: тауарларды жоғары және төмен өңдеу үшін қолданылады.
Қосылу әдісі:
Бұрандалы қосылым: сызықты қозғалыс бұранда мен гайканы үйлестіру арқылы жүзеге асырылады.
Сызықтық бағыттаушы қосылым: Тегіс сызықтық қозғалысқа қол жеткізу үшін сызықтық бағыттағыштар мен сырғытпаларды пайдаланыңыз.
3. Бекітілген қосылыс
Анықтама: Ешқандай салыстырмалы қозғалысқа жол бермейтін, негізінен екі компонентті бекіту үшін қолданылатын буын.
сипаттамасы:
• Нөлдік еркіндік дәрежесі: қозғалыс еркіндігінің ешбір дәрежесін қамтамасыз етпейді.
Қатты байланыс: екі құрамдас арасында салыстырмалы қозғалыс жоқ екеніне көз жеткізіңіз.
Қолдану:
Робот негізі: роботтың негізгі құрылымын бекіту үшін қолданылады.
Роботтық қолдың бекітілген бөлігі: әртүрлі буындардың қозғалмайтын сегменттерін қосу үшін қолданылады.
Қосылу әдісі:
Дәнекерлеу: екі компонентті тұрақты түрде бекітіңіз.
Бұрандалы қосылым: оны бұрандалармен бұрау арқылы бөлшектеуге болады.
4. Құрама қосылыс
Анықтама: Күрделі қозғалыстарға қол жеткізу үшін айналдыру және аудару функцияларын біріктіретін буын.
сипаттамасы:
• Бірнеше еркіндік дәрежесі: бір уақытта айналдыруға да, аударуға да қол жеткізе алады.
Жоғары икемділік: қозғалыс еркіндігінің бірнеше дәрежесін қажет ететін жағдайларға жарамды.
Қолдану:
Қос қолды бірлескен робот: күрделі қол қозғалысына қол жеткізу үшін қолданылады.
Биомиметикалық роботтар: тірі ағзалардың күрделі қозғалыс үлгілеріне еліктейді.
Қосылу әдісі:
Біріктірілген қозғалтқыш: айналу және аудару функцияларын бір қозғалтқышқа біріктіру.
Көп буынды комбинация: бірнеше еркіндік дәрежелі буындарды біріктіру арқылы көп дәрежелі еркін қозғалысқа қол жеткізу.
5. Сфералық буын
Анықтама: Адам денесінің иық буындарына ұқсас үш өзара перпендикуляр осьте айналмалы қозғалысқа рұқсат етіңіз.
сипаттамасы:
Үш еркіндік дәрежесі: үш бағытта айнала алады.
Жоғары икемділік: ауқымды қозғалысты қажет ететін қолданбалар үшін қолайлы.
Қолдану:
Алты осьтік өнеркәсіптік робот: қолдың ауқымды қозғалысына қол жеткізу үшін қолданылады.
Қызмет көрсететін робот: бастың немесе қолдың көп бағытты айналуы үшін қолданылады.
Қосылу әдісі:
Сфералық мойынтіректер: Айналудың үш бағыты сфералық мойынтіректер арқылы жүзеге асырылады.
Көп осьті қозғалтқыш: айналуды әртүрлі бағытта жүргізу үшін бірнеше қозғалтқышты пайдаланыңыз.
Қосылу әдістерінің қысқаша мазмұны
Робот қосылыстарының өнімділігі мен қолданылуын әртүрлі қосылу әдістері анықтайды:
1. Тікелей қосылым: қозғалтқыштармен тікелей қозғалатын шағын, жеңіл робот қосылыстары үшін қолайлы.
2. Редуктор қосылымы: жоғары айналу моментін қажет ететін, жылдамдықты азайтатын және редуктор арқылы моментті арттыратын робот қосылыстары үшін қолайлы.
3. Бұрандалы қосылым: бұранда мен гайка комбинациясы арқылы қол жеткізілетін сызықтық қозғалысты қажет ететін қосылыстар үшін қолайлы.
4. Сызықтық бағыттаушы қосылым: сызықтық бағыттағыштар мен сырғытпалар арқылы қол жеткізілетін тегіс сызықтық қозғалысты қажет ететін қосылыстар үшін қолайлы.
5. Дәнекерлеу: дәнекерлеу арқылы қатты қосылыстарға қол жеткізе отырып, тұрақты бекітуді қажет ететін компоненттер үшін қолайлы.
6. Бұрандалы қосылым: бұрандалы бекіту арқылы қол жеткізілетін, ажыратылатын қосылымдарды қажет ететін компоненттер үшін қолайлы.
түйіндеме
Робот түйіспелерін таңдау және қосу әдісі нақты қолданбалы талаптарға, соның ішінде қозғалыс ауқымын, жүк көтерімділігін, дәлдік талаптарын және т.б. байланысты. Ақылға қонымды дизайн және таңдау арқылы роботтардың тиімді және икемді қозғалысына қол жеткізуге болады. Әртүрлі сценарийлердің қажеттіліктерін қанағаттандыру үшін әртүрлі буын түрлері мен қосылу әдістері біріктірілуі мүмкін.
Хабарлама уақыты: 30 қазан 2024 ж
