1. Төрт осьті роботтың негізгі принциптері мен құрылымы:
1. Принципі бойынша: Төрт осьті робот әрқайсысы үш өлшемді қозғалысты орындай алатын қосылған төрт буыннан тұрады. Бұл дизайн оған жоғары маневрлік пен бейімділік береді, тар кеңістіктерде әртүрлі тапсырмаларды икемді түрде орындауға мүмкіндік береді. Жұмыс процесі негізгі басқарушы компьютерден жұмыс нұсқауларын қабылдауды, қозғалыс параметрлерін анықтауға арналған нұсқауларды талдауды және интерпретациялауды, кинематикалық, динамикалық және интерполяциялық операцияларды орындауды және әрбір буын үшін координацияланған қозғалыс параметрлерін алуды қамтиды. Бұл параметрлер үйлестірілген қозғалысты жасау үшін буындарды қозғайтын сервобасқару сатысына шығарылады. Датчиктер нақты кеңістіктік қозғалысқа қол жеткізе отырып, жергілікті жабық циклды басқаруды қалыптастыру үшін бірлескен қозғалыстың шығыс сигналдарын сервобасқару сатысына қайтарады.
2. Құрылысы жағынан әдетте іргеден, қол денесінен, білектен, ұстағыштан тұрады. Ұстағыш бөлігі әртүрлі қажеттіліктерге сәйкес әртүрлі құралдармен жабдықталуы мүмкін.
2. Төрт осьті робот пен алты осьті роботты салыстыру:
1. Бостандық дәрежелері: квадрокоптердің төрт еркіндік дәрежесі бар. Алғашқы екі буын көлденең жазықтықта солға және оңға еркін айнала алады, ал үшінші буынның металл өзегі тік жазықтықта жоғары және төмен қозғала алады немесе тік ось айналасында айнала алады, бірақ еңкейе алмайды; Алты осьті роботтың алты еркіндік дәрежесі бар, төрт осьті роботқа қарағанда екі буын көп және адамның қолдары мен білектеріне ұқсас қабілеті бар. Ол көлденең жазықтықта кез келген бағытқа бағытталған құрамдас бөліктерді алып, оларды арнайы бұрыштармен оралған өнімдерге орналастыра алады.
2. Қолдану сценарийлері: Төрт осьтік роботтар салыстырмалы түрде төмен икемділікті талап ететін, бірақ жылдамдық пен дәлдікке белгілі талаптары бар өңдеу, дәнекерлеу, тарату, тиеу және түсіру сияқты тапсырмалар үшін жарамды; Алты осьті роботтар күрделірек және дәл операцияларды орындауға қабілетті және күрделі құрастыру және жоғары дәлдіктегі өңдеу сияқты сценарийлерде кеңінен қолданылады.
3. Квадрокоптерлерді қолдану аймағы 5:
1. Өнеркәсіптік өндіріс: автомобиль және мотоцикл бөлшектерін өңдеу өнеркәсібіндегі өңдеу, желімдеу және дәнекерлеу сияқты ауыр, қауіпті немесе жоғары дәлдіктегі тапсырмаларды орындау үшін қол еңбегін алмастыруға қабілетті; Электрондық өнім өнеркәсібінде құрастыру, сынау, дәнекерлеу және т.б.
2. Медицина саласы: Минималды инвазивті хирургия үшін пайдаланылады, оның жоғары дәлдігі мен тұрақтылығы хирургиялық операцияларды дәлірек және қауіпсіз етеді, науқастың қалпына келу уақытын қысқартады.
3. Логистика және қоймалау: Тауарларды бір жерден екінші орынға автоматтандырылған тасымалдау, қоймалық және логистикалық тиімділікті арттыру.
4. Ауыл шаруашылығы: жемістерді жинау, кесу және бүрку сияқты тапсырмаларды орындау, ауыл шаруашылығы өндірісінің тиімділігі мен сапасын арттыру үшін оны бақшалар мен жылыжайларға қолдануға болады.
4. Төрт осьті роботтарды бағдарламалау және басқару:
1. Бағдарламалау: Роботтардың программалау тілін және бағдарламалық жасақтамасын меңгеру, нақты тапсырма талаптарына сәйкес бағдарламаларды жазу, роботтардың қозғалысы мен жұмысын басқаруға қол жеткізу қажет. Бұл бағдарламалық құрал арқылы роботтарды онлайн режимінде басқаруға болады, соның ішінде контроллерлермен қосылу, серво қуатын қосу, бастапқы регрессия, дюйм қозғалысы, нүктені бақылау және бақылау функциялары.
2. Басқару әдісі: Оны PLC және басқа контроллерлер арқылы басқаруға немесе оқу кулонды арқылы қолмен басқаруға болады. PLC-мен байланысқан кезде робот пен PLC арасындағы қалыпты байланысты қамтамасыз ету үшін тиісті байланыс протоколдары мен конфигурация әдістерін меңгеру қажет.
5. Квадрокоптердің қол көзін калибрлеу:
1. Мақсаты: Тәжірибелік робот қолданбаларында роботтарды визуалды сенсорлармен жабдықтағаннан кейін визуалды координаталар жүйесіндегі координаталарды робот координаталар жүйесіне түрлендіру қажет. Қолдың көзін калибрлеу – визуалды координаттар жүйесінен робот координаттар жүйесіне трансформация матрицасын алу.
2. Әдіс: Төрт осьті жазық робот үшін камера түсірген және роботтық қолмен басқарылатын аймақтар екеуі де жазықтық болғандықтан, қол көзін калибрлеу тапсырмасын екі жазықтық арасындағы аффинді түрлендіруді есептеуге айналдыруға болады. Әдетте, сәйкес нүктелердің 3-тен астам жиынынан (әдетте 9 жиынтық) мәліметтерді жинауды және түрлендіру матрицасын шешу үшін ең кіші квадраттар әдісін қолдануды қамтитын «9 нүктелік әдіс» қолданылады.
6. Квадрокоптерге техникалық қызмет көрсету және техникалық қызмет көрсету:
1. Күнделікті техникалық қызмет көрсету: роботтың қалыпты жұмысын қамтамасыз ету үшін роботтың сыртқы түрін, әрбір буынның қосылуын, сенсорлардың жұмыс жағдайын және т.б. Бұл ретте роботтың жұмыс ортасын таза және құрғақ ұстау керек, роботқа шаң, май дақтары және т.б. әсер етпеу керек.
2. Тұрақты техникалық қызмет көрсету: роботты пайдалану және өндірушінің ұсыныстарына сәйкес, майлау майды ауыстыру, сүзгілерді тазалау, электр жүйелерін тексеру және т.б. сияқты роботқа жүйелі түрде техникалық қызмет көрсету. Техникалық қызмет көрсету жұмыстары роботтардың қызмет ету мерзімін ұзартуға, олардың жұмысын жақсартуға мүмкіндік береді. тиімділігі мен тұрақтылығы.
Төрт осьті робот пен алты осьті робот арасында айтарлықтай шығын айырмашылығы бар ма?
1. Негізгі компонент құны 4:
1. Редуктор: Редуктор робот құнының маңызды құрамдас бөлігі болып табылады. Буындар санының көп болуына байланысты алты осьті роботтар көбірек редукторларды қажет етеді және көбінесе жоғарырақ дәлдік пен жүктеме сыйымдылығы талаптары болады, бұл жоғары сапалы редукторларды қажет етуі мүмкін. Мысалы, RV редукторлары кейбір негізгі салаларда қолданылуы мүмкін, ал төрт осьті роботтар редукторларға салыстырмалы түрде төменірек талаптар қояды. Кейбір қолданбалы сценарийлерде қолданылатын редукторлардың сипаттамалары мен сапасы алты осьті роботтарға қарағанда төмен болуы мүмкін, сондықтан алты осьті роботтар үшін редукторлардың құны жоғары болады.
2. Сервоқозғалтқыштар: алты осьті роботтардың қозғалысын басқару күрделірек, әр буынның қозғалысын дәл басқару үшін көбірек сервоқозғалтқыштарды қажет етеді және сервоқозғалтқыштардың жылдам және дәл әрекет реакциясына қол жеткізуі үшін жоғары өнімділік талаптары сервоның құнын арттырады. алты осьті роботтарға арналған қозғалтқыштар. Төрт осьті роботтардың буындары аз, олар салыстырмалы түрде аз сервоқозғалтқыштарды және төмен өнімділік талаптарын талап етеді, нәтижесінде шығындар азаяды.
2. Басқару жүйесінің құны: алты осьті роботтың басқару жүйесі бірлескен қозғалыс ақпаратын және күрделі қозғалыс траекториясын жоспарлауды өңдеуді қажет етеді, нәтижесінде басқару алгоритмдері мен бағдарламалық қамтамасыз етудің күрделілігі жоғарылайды, сонымен қатар әзірлеу және жөндеу шығындары жоғары болады. Керісінше, төрт осьті роботтың қозғалысын басқару салыстырмалы түрде қарапайым және басқару жүйесінің құны салыстырмалы түрде төмен.
3. ҒЗТКЖ және жобалау шығындары: алты осьті роботтарды жобалау қиындығы үлкенірек, бұл олардың өнімділігі мен сенімділігін қамтамасыз ету үшін көбірек инженерлік технологиялар мен ҒЗТКЖ инвестициясын қажет етеді. Мысалы, алты осьті роботтардың бірлескен құрылымының дизайны, кинематикасы және динамикалық талдауы тереңірек зерттеу мен оңтайландыруды қажет етеді, ал төрт осьті роботтардың құрылымы салыстырмалы түрде қарапайым және зерттеу мен әзірлемелерді жобалау құны салыстырмалы түрде төмен.
4. Өндіріс және құрастыру шығындары: Алты осьті роботтардың құрамдас бөліктерінің саны көбірек, ал дайындау және құрастыру процестері анағұрлым күрделі, жоғары дәлдік пен технологиялық талаптарды талап етеді, бұл оларды дайындау және құрастыру шығындарының өсуіне әкеледі. Төрт осьті роботтың құрылымы салыстырмалы түрде қарапайым, өндіру және құрастыру процесі салыстырмалы түрде оңай және құны да салыстырмалы түрде төмен.
Дегенмен, нақты шығындар айырмашылығына бренд, өнімділік параметрлері және функционалдық конфигурациялар сияқты факторлар да әсер етеді. Кейбір төмен деңгейлі қолданба сценарийлерінде төрт осьті робот пен алты осьті робот арасындағы баға айырмашылығы салыстырмалы түрде аз болуы мүмкін; Жоғары деңгейлі қолданбалы өрісте алты осьті роботтың құны төрт осьті роботқа қарағанда әлдеқайда жоғары болуы мүмкін.
Жіберу уақыты: 08 қараша 2024 ж
