Неліктен роботтар қайталанатын орналасу дәлдігіне сәйкес тапсырмаларды дәл орындай алмайды? Робот қозғалысын басқару жүйелерінде әртүрлі координат жүйелерінің ауытқуы робот қозғалысының дәлдігі мен қайталанушылығына әсер ететін негізгі фактор болып табылады. Төменде әртүрлі координаттар жүйесінің ауытқуларының егжей-тегжейлі талдауы берілген:
1、 Негізгі координаталар
Негізгі координат барлық координат жүйелері үшін эталон және роботтың кинематикалық моделін құрудың бастапқы нүктесі болып табылады. Бағдарламалық құралда кинематикалық модельді құру кезінде негізгі координаттар жүйесін орнату дәл болмаса, ол бүкіл жүйеде қателердің жинақталуына әкеледі. Қатенің бұл түрі кейінгі жөндеу және пайдалану кезінде оңай анықталмауы мүмкін, себебі бағдарламалық құрал іштей тиісті өтемақы өңдеуден өткен болуы мүмкін. Дегенмен, бұл негізгі координаттарды орнатуды елемеуге болады дегенді білдірмейді, өйткені кез келген кішкене ауытқу роботтың қозғалыс дәлдігіне айтарлықтай әсер етуі мүмкін.
2, DH координаттары
DH координатасы (Денавит Хартенберг координаты) роботтың буындары арасындағы салыстырмалы позицияны және позаны сипаттау үшін пайдаланылатын әрбір осьтің айналуы үшін анықтама болып табылады. Бағдарламалық құралда робот кинематикалық моделін құру кезінде, егер DH координат жүйесінің бағыты дұрыс орнатылмаса немесе байланыс параметрлері (ұзындық, ығысу, бұралу бұрышы және т. түрлендіру матрицасы. Қатенің бұл түрі роботтың қозғалыс траекториясына және қалыпқа тікелей әсер етеді. Бағдарламалық жасақтамадағы ішкі өтемақы механизмдеріне байланысты оны жөндеу және пайдалану кезінде оңай анықталмаса да, ұзақ мерзімді перспективада ол роботтың қозғалыс дәлдігі мен тұрақтылығына теріс әсер етеді.
3, бірлескен координаттар
Бірлескен координаталар буын қозғалысының эталоны болып табылады, әр осьтің азайту коэффициенті және бастапқы орны сияқты параметрлермен тығыз байланысты. Егер бірлескен координаталар жүйесі мен нақты шама арасында қате болса, бұл буынның дұрыс емес қозғалысына әкеледі. Бұл дәлсіздік роботтың қозғалыс дәлдігі мен тұрақтылығына елеулі әсер ететін бірлескен қозғалыста артта қалу, жетекші немесе шайқау сияқты құбылыстар ретінде көрінуі мүмкін. Бұл жағдайды болдырмау үшін, әдетте, робот зауыттан шықпас бұрын бірлескен координаттар жүйесін дәл калибрлеу үшін жоғары дәлдіктегі лазерлік калибрлеу құралдары қолданылады, бұл бірлескен қозғалыстың дәлдігін қамтамасыз етеді.
4, Әлемдік координаттар
Әлемдік координаттар сызықтық қозғалыстың эталоны болып табылады және азайту коэффициенті, бастапқы позиция және байланыс параметрлері сияқты факторлармен байланысты. Әлемдік координаттар жүйесі мен нақты мән арасында қате болса, ол роботтың дәл емес сызықтық қозғалысына әкеледі, осылайша соңғы эффектордың позасының сақталуына әсер етеді. Бұл дәлсіздік роботтың жұмыс тиімділігі мен қауіпсіздігіне елеулі әсер ететін түпкі эффектордың ауытқуы, қисаюы немесе ығысуы сияқты құбылыстар ретінде көрінуі мүмкін. Сондықтан, робот зауыттан шықпас бұрын, сызықтық қозғалыстың дәлдігін қамтамасыз ету үшін әлемдік координаттар жүйесін дәл калибрлеу үшін лазерлік калибрлеу құралдарын пайдалану қажет.
5、 Жұмыс үстелінің координаталары
Жұмыс үстелінің координаттары әлемдік координаттарға ұқсас және роботтардың жұмыс үстеліндегі салыстырмалы орналасуы мен қалпын сипаттау үшін де қолданылады. Егер жұмыс үстелінің координаттар жүйесі мен нақты мән арасында қате болса, ол роботтың орнатылған жұмыс үстелінің бойымен түзу сызықта дәл қозғала алмайтындығына әкеледі. Бұл дәлсіздік роботтың ауысуы, теңселуі немесе жұмыс үстеліндегі белгіленген орынға жете алмауы ретінде көрінуі мүмкін, бұл роботтың жұмыс тиімділігі мен дәлдігіне елеулі әсер етеді. Сондықтан, қашанроботтарды жұмыс үстелдерімен біріктіру, жұмыс үстелінің координаттар жүйесін дәл калибрлеу қажет.
6, Құрал координаталары
Құрал координаттары роботтың негізгі координаттар жүйесіне қатысты құрал соңының орнын және бағытын сипаттайтын эталондар болып табылады. Құрал координаталары жүйесі мен нақты мән арасында қате болса, ол қатынасты түрлендіру процесі кезінде калибрленген соңғы нүктеге негізделген дәл траектория қозғалысын орындау мүмкін еместігіне әкеледі. Бұл дәлсіздік құралды еңкейту, еңкейту немесе жұмыс процесінде белгіленген орынға дәл жете алмау ретінде көрінуі мүмкін, бұл робот жұмысының дәлдігі мен тиімділігіне елеулі әсер етеді. Жоғары дәлдіктегі құрал координаталары талап етілетін жағдайларда, жалпы қозғалыс дәлдігін жақсарту үшін құралды және бастапқы нүктені калибрлеу үшін 23 нүкте әдісін пайдалануға болады. Бұл әдіс әртүрлі позициялар мен бағдарларда бірнеше өлшемдер мен калибрлеулерді жүргізу арқылы құрал координат жүйесінің дәлдігін қамтамасыз етеді, осылайша роботтың жұмыс дәлдігі мен қайталану мүмкіндігін арттырады.
Әртүрлі координат жүйелерінің ауытқуы роботтардың қозғалыс дәлдігіне және қайталанатын позициялау қабілетіне айтарлықтай әсер етеді. Сондықтан робот жүйелерін жобалау, өндіру және жөндеу процесінде роботтардың әртүрлі тапсырмаларды дәл және тұрақты орындай алуын қамтамасыз ету үшін әртүрлі координат жүйелерінің калибрлеуіне және дәлдігін бақылауға үлкен мән беру керек.
Жіберу уақыты: 03 желтоқсан 2024 ж
