Theроботты басқару жүйесіроботтың қызметі мен қызметін анықтайтын негізгі элемент болып табылатын роботтың миы болып табылады. Басқару жүйесі енгізу бағдарламасына сәйкес басқару жүйесінен және іске асыру механизмінен командалық сигналдарды алады және оларды басқарады. Келесі мақала негізінен роботты басқару жүйесімен таныстырады.
1. Роботтарды басқару жүйесі
«Бақылаудың» мақсаты басқарылатын объектінің күтілетін түрде әрекет ететіндігін білдіреді. «Бақылаудың» негізгі шарты басқарылатын объектінің сипаттамаларын түсіну болып табылады.
Оның мәні драйвердің шығыс моментін басқару болып табылады. Роботтарды басқару жүйесі
2. Негізгі жұмыс принципіроботтар
Жұмыс принципі – көрсету және қайта шығару; Оқыту, басқарылатын оқыту деп те аталады, нақты талап етілетін әрекет процесіне сәйкес кезең-кезеңімен жұмыс істейтін жасанды бағыттаушы робот. Нұсқау процесі кезінде робот әрбір үйретілген әрекеттің қалпын, орнын, процесс параметрлерін, қозғалыс параметрлерін және т.б. автоматты түрде есте сақтайды және автоматты түрде орындау үшін үздіксіз бағдарламаны жасайды. Оқытуды аяқтағаннан кейін роботқа жай ғана іске қосу пәрменін беріңіз, сонда робот бүкіл процесті аяқтау үшін үйретілген әрекетті автоматты түрде орындайды;
3. Роботты басқарудың классификациясы
Кері байланыстың болуы немесе болмауы бойынша оны ашық циклды басқару, жабық циклды басқару деп бөлуге болады.
Ашық циклды дәл басқару шарты: басқарылатын объектінің моделін дәл білу және бұл модель басқару процесінде өзгеріссіз қалады.
Күтілетін бақылау санына сәйкес оны үш түрге бөлуге болады: күшті бақылау, позицияны бақылау және гибридті бақылау.
Позицияны басқару бір буынды позицияны басқаруға (позицияның кері байланысы, позиция жылдамдығының кері байланысы, позиция жылдамдығының үдеуінің кері байланысы) және көп буын позициясының бақылауына бөлінеді.
Көп буындық позицияны басқаруды ыдыраған қозғалысты басқаруға, орталықтандырылған басқару күшін басқаруға, тікелей күшті басқаруға, кедергілерді бақылауға және күш позициясын гибридті басқаруға бөлуге болады.
4. Интеллектуалды басқару әдістері
Бұлыңғыр басқару, адаптивті басқару, оңтайлы басқару, нейрондық желіні басқару, анық емес нейрондық желіні басқару, сараптамалық бақылау
5. Басқару жүйелерінің аппараттық конфигурациясы және құрылымы - Электрлік аппаратура - Бағдарламалық қамтамасыз ету архитектурасы
Кең ауқымды координаттарды түрлендіру және интерполяциялық операцияларды басқару процесіне байланыстыроботтар, сонымен қатар төменгі деңгейдегі нақты уақыттағы басқару. Сонымен, қазіргі уақытта нарықтағы роботтарды басқару жүйелерінің көпшілігі құрылымында иерархиялық микрокомпьютерлік басқару жүйелерін пайдаланады, әдетте екі сатылы компьютерлік серво басқару жүйелерін пайдаланады.
6. Арнайы процесс:
Персонал енгізген жұмыс нұсқауларын алғаннан кейін негізгі басқару компьютері алдымен қолдың қозғалыс параметрлерін анықтау үшін нұсқауларды талдайды және түсіндіреді. Содан кейін кинематика, динамика және интерполяция операцияларын орындап, соңында роботтың әрбір буынының үйлестірілген қозғалыс параметрлерін алыңыз. Бұл параметрлер әр бірлескен серво басқару жүйесі үшін берілген сигналдар ретінде байланыс желілері арқылы сервобасқару сатысына шығарылады. Буындағы серво драйвері бұл сигналды D/A түрлендіреді және үйлестірілген қозғалысты жасау үшін әрбір буынды басқарады.
Сенсорлар роботтың кеңістіктегі қозғалысын дәл басқаруға қол жеткізе отырып, жергілікті тұйық циклді басқаруды қалыптастыру үшін әр буынның қозғалыс шығыс сигналдарын сервобасқару деңгейінің компьютеріне кері қайтарады.
7. PLC негізіндегі қозғалысты басқарудың екі басқару әдісі бар:
① шығыс портын пайдаланыңызPLCәмбебап енгізу/шығару немесе сервоқозғалтқыштың позициясын басқаруға қол жеткізу үшін санау компоненттерін пайдалану кезінде қозғалтқышты басқаруға арналған импульстік командаларды жасау үшін
② Қозғалтқыштың жабық контурлық күйін басқару PLC сыртқы кеңейтілген позицияны басқару модулін пайдалану арқылы қол жеткізіледі. Бұл әдіс негізінен позицияны басқару әдісіне жататын жоғары жылдамдықты импульсті басқаруды пайдаланады. Жалпы, позицияны бақылау нүктеден нүктеге позицияны бақылау әдісі болып табылады.
Жіберу уақыты: 15 желтоқсан 2023 ж
