Қазіргі заманғы өнеркәсіптік өндірісте шашырату операциясы көптеген өнімдерді өндіру процесінің негізгі буыны болып табылады. Технологияның үздіксіз дамуымен,өнеркәсіптік алты осьті бүріккіш роботтарбірте-бірте бүрку саласындағы негізгі жабдыққа айналды. Жоғары дәлдікпен, жоғары тиімділікпен және жоғары икемділікпен олар бүрку сапасы мен өндірістік тиімділігін айтарлықтай жақсартады. Бұл мақалада өнеркәсіптік алты осьті бүріккіш роботтардың тиісті технологиялары қарастырылады.
2、 Алты осьтік құрылым және кинематикалық принциптер
（1） Алты осьтік дизайн
Өнеркәсіптік алты осьтік бүріккіш роботтар әдетте әрқайсысы белгілі бір осьтің айналасында айнала алатын алты айналмалы буыннан тұрады. Бұл алты ось роботтың әртүрлі бағытта қозғалуына жауап береді, негізден бастап қозғалысты соңғы эффекторға (саптамаға) дәйекті түрде береді. Бұл көп осьті дизайн роботқа өте жоғары икемділік береді, ол әртүрлі пішіндер мен өлшемдердегі дайындамаларды бүрку қажеттіліктерін қанағаттандыру үшін үш өлшемді кеңістікте күрделі траектория қозғалыстарына қол жеткізуге мүмкіндік береді.
（2） Кинематикалық модель
Роботтың қозғалысын дәл басқару үшін оның кинематикалық моделін орнату қажет. Алға кинематика арқылы соңғы эффектордың кеңістіктегі орны мен бағытын әрбір буынның бұрыштық мәндері негізінде есептеуге болады. Кері кинематика, керісінше, соңғы эффектор нысанасының белгілі позициясы мен позасына негізделген әрбір буынның бұрыштарын шешеді. Бұл роботтардың жолын жоспарлау және бағдарламалау үшін өте маңызды және жиі қолданылатын шешу әдістері роботтарды дәл бүрку үшін теориялық негізді қамтамасыз ететін аналитикалық әдістер мен сандық итерация әдістерін қамтиды.
3,Бүріккіш жүйенің технологиясы
（1） Бүріккіш саптама технологиясы
Саптама бүріккіш роботтың негізгі құрамдас бөліктерінің бірі болып табылады. Заманауи бүріккіш робот саптамаларында жоғары дәлдіктегі ағынды басқару және тозаңдату функциялары бар. Мысалы, пневматикалық немесе электрлік тозаңдаудың жетілдірілген технологиясы жабынның сапасын қамтамасыз ете отырып, жабынды ұсақ бөлшектерге біркелкі тозаңдата алады. Сонымен қатар, әртүрлі өндірістік қажеттіліктерді қанағаттандыру үшін саптаманы әртүрлі бүрку процестеріне және жабу түрлеріне сәйкес ауыстыруға немесе реттеуге болады.
（2） Бояуды жеткізу және жеткізу жүйесі
Бүрку әсері үшін жабынның тұрақты жеткізілімі және дәл жеткізілуі өте маңызды. Бояуды жеткізу жүйесіне бояу сақтайтын резервуарлар, қысымды реттейтін құрылғылар және т.б. кіреді. Нақты қысымды бақылау және ағынды датчиктер арқылы жабынның саптамаға тұрақты ағын жылдамдығымен жеткізілуін қамтамасыз етуге болады. Сонымен қатар, жабындағы қоспалардың бүрку сапасына әсер етпеуі және жабынның біркелкілігін сақтау үшін жабынды сүзу және араластыру сияқты мәселелерді қарастыру қажет.
4、 Басқару жүйесінің технологиясы
（1） Бағдарламалау және жолды жоспарлау
Бағдарламалау әдісі
Өнеркәсіптік алты осьтік шашатын роботтар үшін әртүрлі бағдарламалау әдістері бар. Дәстүрлі демонстрациялық бағдарламалау робот қозғалысын қолмен басқарады, қозғалыс траекториялары мен әрбір буынның параметрлерін жазады. Бұл әдіс қарапайым және интуитивті, бірақ күрделі пішінді дайындамалар үшін бағдарламалау тиімділігі төмен. Технологияның дамуымен оффлайн бағдарламалау технологиясы бірте-бірте танымал бола бастады. Ол виртуалды ортада роботтардың жолын бағдарламалау және жоспарлау үшін компьютерлік дизайн (CAD) және компьютерлік өндіріс (CAM) бағдарламалық құралын пайдаланады, бұл бағдарламалау тиімділігі мен дәлдігін айтарлықтай арттырады.
Жолды жоспарлау алгоритмі
Тиімді және біркелкі бүркуге қол жеткізу үшін жолды жоспарлау алгоритмі басқару жүйесінің негізгі мазмұнының бірі болып табылады. Жалпы жолды жоспарлау алгоритмдеріне бірдей қашықтықтағы жолды жоспарлау, спиральды жолды жоспарлау және т.б. кіреді. Бұл алгоритмдер қаптаманың бетіндегі жабынды біркелкі жабуды қамтамасыз ету үшін дайындаманың пішіні, бүрку ені, қабаттасу жылдамдығы және т.б. сияқты факторларды ескереді. дайындаманы және жабын қалдықтарын азайтады.
（2） Сенсор технологиясы және кері байланысты басқару
көру сенсоры
Көрнекі сенсорлар кеңінен қолданыладыспрей бояу роботтары. Ол дайындамаларды анықтауға және орналастыруға, олардың пішіні, өлшемі және орналасуы туралы ақпаратты ала алады. Жолды жоспарлау жүйесімен біріктіре отырып, визуалды сенсорлар бүрку дәлдігін қамтамасыз ету үшін роботтың қозғалыс траекториясын нақты уақытта реттей алады. Сонымен қатар, көрнекі сенсорлар бүрку процесінің сапалы мониторингіне қол жеткізе отырып, жабындардың қалыңдығы мен сапасын да анықтай алады.
Басқа сенсорлар
Көрнекі датчиктерден басқа қашықтық сенсорлары, қысым сенсорлары және т.б. Қашықтық сенсоры шашатын қашықтықтың тұрақтылығын қамтамасыз ете отырып, нақты уақытта саптама мен дайындама арасындағы қашықтықты бақылай алады. Қысым сенсоры бояуды жеткізу тұрақтылығын қамтамасыз ету үшін бояуды жеткізу жүйесіндегі қысымды бақылайды және кері байланысты қамтамасыз етеді. Бұл сенсорлар басқару жүйесімен біріктіріліп, роботты бүркудің дәлдігі мен тұрақтылығын арттыра отырып, тұйық циклді кері байланысты басқаруды құрайды.
5、 Қауіпсіздік технологиясы
（1） Қорғаныс құрылғысы
Өнеркәсіптік алты осьті бүріккіш роботтарәдетте кешенді қорғаныс құралдарымен жабдықталған. Мысалы, робот жұмыс істеп тұрған кезде қызметкерлердің қауіпті аймақтарға кіруіне жол бермеу үшін роботтың айналасында қауіпсіздік қоршауларын орнату. Қоршауда қауіпсіздік жарық перделері және басқа да жабдықтар орнатылған. Персонал жарық перделерімен байланыста болған кезде, робот персоналдың қауіпсіздігін қамтамасыз ету үшін жұмысын дереу тоқтатады.
（2） Электр қауіпсіздігі және жарылыстан қорғалған дизайн
Бүрку операциялары кезінде жанғыш және жарылғыш жабындар мен газдардың пайда болу мүмкіндігіне байланысты роботтардың электр жүйесі жарылысқа төзімді жақсы өнімділікке ие болуы керек. Жарылыстан қорғалған қозғалтқыштарды, герметикалық электрлік басқару шкафтарын және электр ұшқындарының әсерінен болатын қауіпсіздік апаттарын болдырмау үшін роботтарды жерге қосу және статикалық жою шараларына қатаң талаптарды қабылдау.
Өнеркәсіптік алты осьті бүрку роботтарының технологиясы механикалық құрылым, бүрку жүйесі, басқару жүйесі және қауіпсіздік технологиясы сияқты көптеген аспектілерді қамтиды. Өнеркәсіптік өндірісте бүрку сапасы мен тиімділігіне қойылатын талаптардың үздіксіз жақсаруымен бұл технологиялар да үнемі дамып, жаңарып отырады. Болашақта біз бүрку өнеркәсібін одан әрі дамытуға жәрдемдесу үшін жолды жоспарлаудың ақылды алгоритмдері, дәлірек сенсор технологиясы және қауіпсіз және сенімді қорғаныс шаралары сияқты жетілдірілген робот технологиясын күте аламыз.
Жіберу уақыты: 13 қараша 2024 ж
