Дәнекерлеу роботтары мен дәнекерлеу жабдықтары олардың қозғалыстарын қалай үйлестіреді?

Дәнекерлеу роботтары мен дәнекерлеу жабдықтарының келісілген әрекеті негізінен келесі негізгі аспектілерді қамтиды:

Байланыс байланысы

Дәнекерлеу роботы мен дәнекерлеу жабдығы арасында тұрақты байланыс байланысын орнату қажет. Жалпы байланыс әдістеріне сандық интерфейстер (мысалы, Ethernet, DeviceNet, Profibus және т.б.) және аналогтық интерфейстер жатады. Осы интерфейстер арқылы робот дәнекерлеу параметрлерін (мысалы, дәнекерлеу тогы, кернеу, дәнекерлеу жылдамдығы және т.б.) дәнекерлеу жабдығына жібере алады және дәнекерлеу жабдығы сонымен қатар өзінің күй ақпараты туралы кері байланыс бере алады (мысалы, жабдық қалыпты ма, жоқ па) , ақаулық кодтары және т.б.) роботқа.

Мысалы, кейбір заманауи дәнекерлеу шеберханаларында роботтар мен дәнекерлеу қуат көздері Ethernet арқылы қосылған. Роботты басқару жүйесіндегі дәнекерлеу процесінің бағдарламасы дәнекерлеудің қуат көзіне нақты дәнекерлеу тапсырмаларының талаптарын қанағаттандыру үшін импульстік дәнекерлеудің импульстік жиілігін 5 Гц-ке, ең жоғары токты 200А-ға орнату және басқа параметрлер сияқты нұсқауларды дәл жібере алады.

Уақытты бақылау

Дәнекерлеу процесі үшін уақытты бақылау өте маңызды. Дәнекерлеу роботтары уақыт бойынша дәнекерлеу жабдығымен дәл үйлестірілуі керек. Доғаны іске қосу сатысында робот алдымен дәнекерлеудің бастапқы орнына өтуі керек, содан кейін дәнекерлеу жабдығына доғаны бастау сигналын жіберуі керек. Сигнал алғаннан кейін дәнекерлеу жабдығы өте қысқа уақыт ішінде дәнекерлеу доғасын орнатады (әдетте бірнеше миллисекундтан ондаған миллисекундқа дейін).

Мысал ретінде газдан қорғалған дәнекерлеуді алсақ, робот орнында болғаннан кейін ол доғалық сигнал жібереді және дәнекерлеу қуат көзі газды бұзып, доғаны қалыптастыру үшін жоғары кернеуді шығарады. Бұл кезде сым беру механизмі сымды бере бастайды. Дәнекерлеу процесінде робот алдын ала белгіленген жылдамдықпен және траекториямен қозғалады, ал дәнекерлеу жабдығы дәнекерлеу энергиясын үздіксіз және тұрақты түрде қамтамасыз етеді. Дәнекерлеу аяқталғаннан кейін робот доғаны тоқтату сигналын жібереді, ал дәнекерлеу жабдығы ток пен кернеуді біртіндеп төмендетеді, доғаның шұңқырын толтырады және доғаны сөндіреді.

Мысалы, автомобиль корпусын дәнекерлеуде роботтың қозғалыс жылдамдығы дәнекерлеу жабдығының дәнекерлеу параметрлерімен үйлестіріледі, бұл дәнекерлеу жабдығы роботтың белгілі бір арақашықтықта қозғалысы кезінде дәнекерлеу тігісін тиісті дәнекерлеу жылу енгізуімен толтыра алады, бұл толық емес ену немесе ену сияқты ақаулар.

Параметрлерді сәйкестендіру

Дәнекерлеу роботының қозғалыс параметрлері (жылдамдық, үдеу және т.б.) және дәнекерлеу жабдығының дәнекерлеу параметрлері (ток, кернеу, сым беру жылдамдығы және т.б.) бір-бірімен сәйкес келуі керек. Роботтың қозғалыс жылдамдығы тым жылдам болса және дәнекерлеу жабдығының дәнекерлеу параметрлері сәйкес реттелмесе, бұл тар дәнекерлеу, астыңғы кесу және басқа ақаулар сияқты дәнекерлеудің нашар қалыптасуына әкелуі мүмкін.

Мысалы, қалыңырақ дайындамаларды дәнекерлеу үшін жеткілікті енуді және металды толтыруды қамтамасыз ету үшін үлкен дәнекерлеу тогы және роботтың баяу қозғалыс жылдамдығы қажет. Жіңішке тақтайшамен дәнекерлеу үшін жанып кетпеу үшін азырақ дәнекерлеу тогы және роботтың жылдамырақ қозғалыс жылдамдығы қажет. Дәнекерлеу роботтары мен дәнекерлеу жабдығын басқару жүйелері алдын ала бағдарламалау немесе адаптивті басқару алгоритмдері арқылы осы параметрлердің сәйкестігіне қол жеткізе алады.

Кері байланысты реттеу

Дәнекерлеу сапасын қамтамасыз ету үшін дәнекерлеу роботы мен дәнекерлеу жабдығы арасында кері байланысты реттеу механизмі болуы керек. Дәнекерлеу жабдығы роботты басқару жүйесіне дәнекерлеудің нақты параметрлері (мысалы, нақты ток, кернеу және т.б.) туралы кері байланыс бере алады. Роботтар осы кері байланыс ақпараты негізінде өздерінің қозғалыс траекториясын немесе дәнекерлеу жабдығы параметрлерін дәл баптай алады.

Мысалы, дәнекерлеу процесі кезінде дәнекерлеу жабдығы қандай да бір себептермен дәнекерлеу тогының ауытқуын анықтаса (дайындаманың тегіс емес беті, өткізгіш саптаманың тозуы және т.б.), ол бұл ақпаратты роботқа кері қайтара алады. Роботтар өздерінің қозғалыс жылдамдығын сәйкес реттей алады немесе дәнекерлеу сапасының тұрақтылығын қамтамасыз ету үшін токты реттеу үшін дәнекерлеу жабдығына нұсқауларды жібере алады.