1. Нүктеден нүктеге басқару режимі
Нүктелік басқару жүйесі іс жүзінде позициялық сервожүйе болып табылады және олардың негізгі құрылымы мен құрамы негізінен бірдей, бірақ фокус әртүрлі, басқарудың күрделілігі де әртүрлі. Нүктелік басқару жүйесі әдетте соңғы механикалық жетекті, механикалық беріліс механизмін, қуат элементін, контроллерді, позицияны өлшеу құрылғысын және т.б. қамтиды. Механикалық жетек — функционалдық талаптарды орындайтын әрекет компоненті, мысалы,дәнекерлеуші роботтың роботтық қолы, CNC өңдеу станогының жұмыс үстелі және т.б. Кең мағынада жетектер сонымен қатар орналасу дәлдігінде шешуші рөл атқаратын бағыттаушы рельстер сияқты қозғалысты қолдау компоненттерін қамтиды.
Бұл басқару әдісі тек жұмыс кеңістігіндегі өнеркәсіптік робот терминалды жетектің белгілі бір дискретті нүктелерінің орны мен қалпын басқарады. Басқару кезінде өнеркәсіптік роботтардан мақсатты нүктеге жету үшін мақсатты нүктенің траекториясын талап етпестен, көрші нүктелер арасында жылдам және дәл қозғалу қажет. Орналастыру дәлдігі және қозғалыс үшін қажетті уақыт осы басқару әдісінің екі негізгі техникалық көрсеткіші болып табылады. Бұл басқару әдісі қарапайым іске асыру және төмен орналасу дәлдігінің сипаттамаларына ие. Сондықтан ол әдетте тиеу және түсіру, нүктелік дәнекерлеу және компоненттерді схемалық платаларға орналастыру үшін қолданылады, тек терминалды жетектің орны мен қалпы мақсатты нүктеде дәл болуын талап етеді. Бұл әдіс салыстырмалы түрде қарапайым, бірақ 2-3 μ м позициялау дәлдігіне жету қиын.
2. Үздіксіз траекторияны басқару әдісі
Бұл басқару әдісі жұмыс кеңістігіндегі өнеркәсіптік роботтың соңғы эффекторының орны мен қалпын үздіксіз бақылайды, бұл оның алдын ала белгіленген траекторияны және жылдамдығын басқарылатын жылдамдықпен, тегіс траекториямен және тұрақты қозғалыспен белгілі бір дәлдік диапазонында қозғалу үшін қатаң сақтауды талап етеді, операциялық тапсырманы орындау үшін. Олардың ішінде траекторияның дәлдігі мен қозғалыс тұрақтылығы ең маңызды екі көрсеткіш болып табылады.
Өнеркәсіптік роботтардың буындары үздіксіз және синхронды қозғалады, ал өнеркәсіптік роботтардың соңғы эффекторлары үздіксіз траекторияларды құра алады. Бұл бақылау әдісінің негізгі техникалық көрсеткіштері болып табыладытраекторияны қадағалау дәлдігі мен тұрақтылығыдоғалық дәнекерлеуде, бояуда, эпиляцияда және анықтау роботтарында жиі қолданылатын өнеркәсіптік роботтардың соңғы эффекторының.
3. Күшпен басқару режимі
Роботтар тегістеу және құрастыру сияқты қоршаған ортаға қатысты тапсырмаларды орындағанда, жай позицияны басқару маңызды орын қателеріне әкелуі мүмкін, бұл бөліктерге немесе роботтарға зақым келтіруі мүмкін. Роботтар осы қозғалыс шектеулі ортада қозғалғанда, олар жиі қолданылатын қабілетті басқаруды біріктіруі керек және олар (моментті) серво режимін пайдалануы керек. Бұл басқару әдісінің принципі негізінен позициялық сервобасқарумен бірдей, тек кіріс және кері байланыс позициялық сигналдар емес, күш (крутящий) сигналдары болып табылады, сондықтан жүйеде қуатты момент сенсоры болуы керек. Кейде адаптивті басқару жақындық және сырғыту сияқты сезу функцияларын да пайдаланады.
4. Интеллектуалды басқару әдістері
Роботтарды интеллектуалды басқарусенсорлар арқылы қоршаған орта туралы білім алу және олардың ішкі білім базасы негізінде сәйкес шешімдер қабылдау болып табылады. Интеллектуалды басқару технологиясын қолдана отырып, робот қоршаған ортаға бейімделу қабілеті мен өзін-өзі үйрену қабілетіне ие. Интеллектуалды басқару технологиясының дамуы жасанды нейрондық желілер, генетикалық алгоритмдер, генетикалық алгоритмдер, сараптамалық жүйелер және т.б. сияқты жасанды интеллекттің қарқынды дамуына негізделген. Мүмкін, бұл басқару әдісі шынымен өнеркәсіптік роботтар үшін жасанды интеллект қонудың дәміне ие болуы мүмкін, бұл сонымен қатар бақылау ең қиын. Алгоритмдерден басқа, ол компоненттердің дәлдігіне де қатты тәуелді.
Жіберу уақыты: 05 шілде 2024 ж
