რობოტი ობობაროგორც წესი, იღებს დიზაინს, რომელსაც ეწოდება პარალელური მექანიზმი, რომელიც არის მისი ძირითადი სტრუქტურის საფუძველი. პარალელური მექანიზმების მახასიათებელია ის, რომ მრავალი მოძრაობის ჯაჭვი (ან განშტოების ჯაჭვები) დაკავშირებულია ფიქსირებულ პლატფორმასთან (ბაზთან) და მოძრავ პლატფორმასთან (ბოლო ეფექტორთან) და ეს განშტოების ჯაჭვები ერთდროულად მოქმედებენ, რათა ერთობლივად განსაზღვრონ პოზიციისა და დამოკიდებულების. მოძრავი პლატფორმა ფიქსირებულ პლატფორმასთან შედარებით.
ობობის ტელეფონის რობოტებში პარალელური მექანიზმის გავრცელებული ტიპია დელტა (Δ) დაწესებულების ძირითადი სტრუქტურა ძირითადად შედგება შემდეგი ნაწილებისგან:
1. ბაზის ფირფიტა: როგორც მთელი რობოტის დამხმარე საფუძველი, ის ფიქსირდება და ჩვეულებრივ დაკავშირებულია მიწასთან ან სხვა დამხმარე სტრუქტურებთან.
2. მოქმედი მკლავები: თითოეული აქტიური მკლავის ერთი ბოლო ფიქსირდება ფიქსირებულ პლატფორმაზე, ხოლო მეორე ბოლო უკავშირდება შუალედურ ბმულს სახსრის მეშვეობით. აქტიური მკლავი ჩვეულებრივ ამოძრავებს ელექტროძრავას (როგორიცაა სერვო ძრავა) და გარდაიქმნება ზუსტ წრფივ ან ბრუნვით მოძრაობად რედუქტორისა და გადამცემი მექანიზმის მეშვეობით.
3. კავშირი: ჩვეულებრივ ხისტი წევრი, რომელიც დაკავშირებულია აქტიური მკლავის ბოლოთან, რომელიც ქმნის სამკუთხედის ან ოთხკუთხედის ფორმის დახურულ ჩარჩოს. ეს კავშირები უზრუნველყოფს მხარდაჭერას და ხელმძღვანელობას მობილური პლატფორმისთვის.
4. მობილური პლატფორმა (End Effector): ასევე ცნობილია როგორც ბოლო ეფექტორი, არის ობობის ტელეფონის ნაწილი, სადაც ადამიანები უშუალოდ ურთიერთობენ სამუშაო ობიექტთან და შეუძლიათ დააყენონ სხვადასხვა ხელსაწყოები, როგორიცაა სამაგრები, შეწოვის ჭიქები, საქშენები და ა.შ. მობილური პლატფორმა. უკავშირდება შუა რგოლს შემაერთებელი ღეროს მეშვეობით და იცვლის პოზიციას და დამოკიდებულებას აქტიური მკლავის მოძრაობასთან ერთად.
5. სახსრები: აქტიური მკლავი დაკავშირებულია შუალედურ რგოლთან, ხოლო შუალედური რგოლი დაკავშირებულია მოძრავ პლატფორმასთან მაღალი სიზუსტის მბრუნავი სახსრების ან ბურთულიანი საკინძების მეშვეობით, რაც უზრუნველყოფს, რომ თითოეული განშტოების ჯაჭვი დამოუკიდებლად და ჰარმონიულად მოძრაობს.
ობობის ტელეფონის ადამიანის სხეულის პარალელური მექანიზმის დიზაინს აქვს შემდეგი უპირატესობები:
მაღალი სიჩქარე: პარალელური მექანიზმის მრავალი განშტოების ერთდროული მუშაობის გამო, მოძრაობის პროცესის დროს არ არსებობს თავისუფლების ზედმეტი ხარისხი, რაც ამცირებს მოძრაობის ჯაჭვის სიგრძეს და მასას, რითაც მიიღწევა მოძრაობის მაღალი სიჩქარით რეაგირება.
მაღალი სიზუსტე: პარალელური მექანიზმების გეომეტრიული შეზღუდვები ძლიერია და თითოეული განშტოების ჯაჭვის მოძრაობა ურთიერთშეზღუდულია, რაც ხელს უწყობს განმეორებითი პოზიციონირების სიზუსტის გაუმჯობესებას. ზუსტი მექანიკური დიზაინისა და მაღალი სიზუსტის სერვო კონტროლის მეშვეობით Spider Robot-ს შეუძლია მიაღწიოს ქვემილიმეტრულ დონეზე პოზიციონირების სიზუსტეს.
ძლიერი სიმტკიცე: სამკუთხა ან მრავალკუთხა შემაერთებელი ღეროს სტრუქტურას აქვს კარგი სიმტკიცე, შეუძლია გაუძლოს მაღალ დატვირთვას და შეინარჩუნოს კარგი დინამიური შესრულება და შესაფერისია მაღალი სიჩქარით და მაღალი სიზუსტით მასალების დამუშავებისთვის, აწყობისთვის, შემოწმებისთვის და სხვა ამოცანებისთვის.
კომპაქტური სტრუქტურა: სერიის მექანიზმებთან შედარებით (როგორიცაა სერიებიექვსი ღერძიანი რობოტი), პარალელური მექანიზმების მოძრაობის სივრცე კონცენტრირებულია ფიქსირებულ და მობილურ პლატფორმებს შორის, რაც მთლიან სტრუქტურას უფრო კომპაქტურს ხდის და ნაკლებ ადგილს იკავებს, რაც მას განსაკუთრებით შესაფერისს ხდის სივრცეში შეზღუდულ გარემოში მუშაობისთვის.
მოკლედ, ობობა ტელეფონის რობოტის ძირითადი სხეული იღებს პარალელური მექანიზმის დიზაინს, განსაკუთრებით დელტას მექანიზმს, რომელიც ანიჭებს რობოტს ისეთი მახასიათებლებით, როგორიცაა მაღალი სიჩქარე, მაღალი სიზუსტე, ძლიერი სიმკვეთრე და კომპაქტური სტრუქტურა, რაც მას შესაფუთად ასრულებს შეფუთვას. დახარისხება, დამუშავება და სხვა აპლიკაციები.
გამოქვეყნების დრო: აპრ-26-2024
