დელტა რობოტიარის პარალელური რობოტის ტიპი, რომელიც ჩვეულებრივ გამოიყენება სამრეწველო ავტომატიზაციაში. იგი შედგება სამი მკლავისგან, რომლებიც დაკავშირებულია საერთო ბაზასთან, თითოეული მკლავი შედგება სახსრებით დაკავშირებული ბმულების სერიისგან. მკლავებს აკონტროლებენ ძრავები და სენსორები, რათა მოძრაობდნენ კოორდინირებული გზით, რაც რობოტს საშუალებას აძლევს შეასრულოს რთული ამოცანები სიჩქარით და სიზუსტით. ამ სტატიაში განვიხილავთ დელტა რობოტის მართვის სისტემის ძირითად მუშაობას, მათ შორის საკონტროლო ალგორითმს, სენსორებსა და აქტივატორებს.
კონტროლის ალგორითმი
დელტა რობოტის კონტროლის ალგორითმი არის კონტროლის სისტემის გული. ის პასუხისმგებელია რობოტის სენსორებიდან შემავალი სიგნალების დამუშავებაზე და ძრავებისთვის მოძრაობის ბრძანებებად გადაქცევაზე. კონტროლის ალგორითმი შესრულებულია პროგრამირებად ლოგიკურ კონტროლერზე (PLC) ან მიკროკონტროლერზე, რომელიც ჩართულია რობოტის მართვის სისტემაში.
კონტროლის ალგორითმი შედგება სამი ძირითადი კომპონენტისგან: კინემატიკა, ტრაექტორიის დაგეგმვა და უკუკავშირის კონტროლი. კინემატიკა აღწერს ურთიერთობას შორისრობოტის ერთობლივი კუთხეები და პოზიციადა რობოტის ბოლო ეფექტორის ორიენტაცია (როგორც წესი, დამჭერი ან ხელსაწყო). ტრაექტორიის დაგეგმვა ეხება მოძრაობის ბრძანებების წარმოქმნას რობოტის ამჟამინდელი პოზიციიდან სასურველ პოზიციაზე განსაზღვრული ბილიკის მიხედვით გადასატანად. უკუკავშირის კონტროლი გულისხმობს რობოტის მოძრაობის კორექტირებას გარე უკუკავშირის სიგნალების საფუძველზე (მაგ. სენსორის წაკითხვები), რათა უზრუნველყოს, რომ რობოტი ზუსტად მიჰყვება სასურველ ტრაექტორიას.
სენსორები
დელტა რობოტის მართვის სისტემაეყრდნობა სენსორების ერთობლიობას რობოტის მუშაობის სხვადასხვა ასპექტების მონიტორინგისთვის, როგორიცაა მისი პოზიცია, სიჩქარე და აჩქარება. დელტა რობოტებში ყველაზე ხშირად გამოყენებული სენსორები არის ოპტიკური ენკოდერები, რომლებიც ზომავენ რობოტის სახსრების ბრუნვას. ეს სენსორები უზრუნველყოფენ კონტროლის ალგორითმის კუთხური პოზიციის უკუკავშირს, რაც საშუალებას აძლევს მას რეალურ დროში განსაზღვროს რობოტის პოზიცია და სიჩქარე.
დელტა რობოტებში გამოყენებული სენსორის კიდევ ერთი მნიშვნელოვანი ტიპი არის ძალის სენსორები, რომლებიც ზომავენ ძალებს და ბრუნვას, რომელიც გამოიყენება რობოტის ბოლო ეფექტორის მიერ. ეს სენსორები საშუალებას აძლევს რობოტს შეასრულოს ძალის მიერ კონტროლირებადი ამოცანები, როგორიცაა მყიფე საგნების დაჭერა ან ძალის ზუსტი რაოდენობით გამოყენება შეკრების ოპერაციების დროს.
აქტუატორები
დელტა რობოტის მართვის სისტემა პასუხისმგებელია რობოტის მოძრაობების კონტროლზე მამოძრავებელთა ნაკრების მეშვეობით. დელტა რობოტებში გამოყენებული ყველაზე გავრცელებული ამძრავები არის ელექტროძრავები, რომლებიც მართავენ რობოტის სახსრებს მექანიზმების ან ქამრების მეშვეობით. ძრავებს აკონტროლებს კონტროლის ალგორითმი, რომელიც უგზავნის მათ მოძრაობის ზუსტ ბრძანებებს რობოტის სენსორების შეყვანის საფუძველზე.
ძრავების გარდა, დელტა რობოტებს შეუძლიათ აგრეთვე გამოიყენონ სხვა ტიპის აქტივატორები, როგორიცაა ჰიდრავლიკური ან პნევმატური ამომყვანები, კონკრეტული აპლიკაციის მოთხოვნებიდან გამომდინარე.
დასასრულს, დელტა რობოტის მართვის სისტემა არის რთული და მაღალოპტიმიზებული სისტემა, რომელიც რობოტს საშუალებას აძლევს შეასრულოს დავალებები მაღალი სიჩქარით და სიზუსტით. კონტროლის ალგორითმი არის სისტემის გული, რომელიც ამუშავებს შეყვანის სიგნალებს რობოტის სენსორებიდან და აკონტროლებს რობოტის მოძრაობას აქტივატორების ნაკრების მეშვეობით. დელტა რობოტის სენსორები უზრუნველყოფენ უკუკავშირს რობოტის პოზიციის, სიჩქარისა და აჩქარების შესახებ, ხოლო აქტუატორები ახორციელებენ რობოტის მოძრაობებს კოორდინირებული გზით. ზუსტი კონტროლის ალგორითმების გაფართოებული სენსორისა და აქტივატორის ტექნოლოგიების კომბინაციით, დელტა რობოტები გარდაქმნიან ინდუსტრიულ ავტომატიზაციას.
გამოქვეყნების დრო: სექ-27-2024
