რობოტის მოქმედებების ტიპები ძირითადად შეიძლება დაიყოს ერთობლივ მოქმედებებად, ხაზოვან მოქმედებებად, A-arc ქმედებებად და C-arc ქმედებებად, რომელთაგან თითოეულს აქვს თავისი კონკრეტული როლი და გამოყენების სცენარები:
1. ერთობლივი მოძრაობა(J):
ერთობლივი მოძრაობა არის მოქმედების სახეობა, რომლის დროსაც რობოტი მოძრაობს მითითებულ პოზიციაზე თითოეული ერთობლივი ღერძის კუთხეების დამოუკიდებლად კონტროლით. ერთობლივი მოძრაობების დროს რობოტებს არ აინტერესებთ ტრაექტორია საწყისი წერტილიდან სამიზნე წერტილამდე, მაგრამ პირდაპირ არეგულირებენ თითოეული ღერძის კუთხეებს სამიზნე პოზიციის მისაღწევად.
ფუნქცია: ერთობლივი მოძრაობები შესაფერისია სიტუაციებისთვის, როდესაც რობოტი საჭიროებს სწრაფად გადაადგილებას გარკვეულ პოზიციაზე ბილიკის გათვალისწინების გარეშე. ისინი ჩვეულებრივ გამოიყენება რობოტის პოზიციონირებისთვის ზუსტი ოპერაციების დაწყებამდე ან უხეში პოზიციონირების სიტუაციებში, სადაც ტრაექტორიის კონტროლი არ არის საჭირო.
2. ხაზოვანი მოძრაობა(L):
ხაზოვანი მოქმედება ეხება რობოტის ზუსტ მოძრაობას ერთი წერტილიდან მეორეზე წრფივი ბილიკის გასწვრივ. წრფივი მოძრაობისას რობოტის ხელსაწყოს ბოლო ეფექტორი (TCP) მიჰყვება წრფივ ტრაექტორიას, მაშინაც კი, თუ ტრაექტორია არაწრფივია ერთობლივ სივრცეში.
ფუნქცია: ხაზოვანი მოძრაობა ჩვეულებრივ გამოიყენება იმ სიტუაციებში, როდესაც ზუსტი ოპერაციები უნდა შესრულდეს სწორი გზის გასწვრივ, როგორიცაა შედუღება, ჭრა, შეღებვა და ა. სამუშაო ზედაპირი.
3. რკალის მოძრაობა (A):
მრუდი მოძრაობა გულისხმობს წრიული მოძრაობის განხორციელების ხერხს შუალედური წერტილის (გარდამავალი წერტილის) მეშვეობით. ამ ტიპის მოქმედების დროს რობოტი გადავა საწყისი წერტილიდან გარდამავალ წერტილამდე და შემდეგ რკალს ხაზავს გარდამავალი წერტილიდან ბოლო წერტილამდე.
ფუნქცია: რკალის მოქმედება ჩვეულებრივ გამოიყენება ისეთ სიტუაციებში, როდესაც საჭიროა რკალის ბილიკის კონტროლი, როგორიცაა შედუღების და გასაპრიალებელი სამუშაოები, სადაც გარდამავალი წერტილების არჩევისას შესაძლებელია მოძრაობის სიგლუვისა და სიჩქარის ოპტიმიზაცია.
4. წრიული რკალის მოძრაობა(C):
C რკალის მოქმედება არის წრიული მოძრაობა, რომელიც მიიღწევა რკალის საწყისი და დასასრული წერტილების განსაზღვრით, ასევე რკალზე დამატებითი წერტილის (გასვლის წერტილის) განსაზღვრით. ეს მეთოდი იძლევა რკალის ბილიკის უფრო ზუსტი კონტროლის საშუალებას, რადგან ის არ ეყრდნობა გარდამავალ წერტილებს, როგორიცაა A-arc მოქმედება.
ფუნქცია: C arc action ასევე შესაფერისია ამოცანებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ რკალის ტრაექტორიებს, მაგრამ Arc მოქმედებასთან შედარებით, მას შეუძლია უზრუნველყოს რკალის უფრო ზუსტი კონტროლი და შესაფერისია ზუსტი დამუშავების ამოცანებისთვის, მკაცრი მოთხოვნებით რკალის ბილიკებზე. მოქმედების თითოეულ ტიპს აქვს თავისი სპეციფიკური უპირატესობები და გამოსაყენებელი სცენარი და რობოტების დაპროგრამებისას აუცილებელია აპლიკაციის სპეციფიკური მოთხოვნების საფუძველზე აირჩიოს შესაბამისი მოქმედების ტიპი.
ერთობლივი მოძრაობები შესაფერისია სწრაფი პოზიციონირებისთვის, ხოლო ხაზოვანი და წრიული მოძრაობები შესაფერისია ზუსტი ოპერაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ ბილიკის კონტროლს. ამ ტიპის მოქმედებების კომბინაციით, რობოტებს შეუძლიათ დაასრულონ რთული ამოცანების თანმიმდევრობა და მიაღწიონ მაღალი სიზუსტის ავტომატიზირებულ წარმოებას.
გამოქვეყნების დრო: ივლის-29-2024
