უპირატესობა
1. მაღალი სიჩქარე და მაღალი სიზუსტე
სიჩქარის თვალსაზრისით: პლანშეტური არტიკულირებული რობოტების ერთობლივი სტრუქტურა შედარებით მარტივია და მათი მოძრაობები ძირითადად კონცენტრირებულია თვითმფრინავში, ამცირებს არასაჭირო მოქმედებებს და ინერციას, რაც მათ საშუალებას აძლევს სწრაფად გადაადგილდნენ სამუშაო სიბრტყეში. მაგალითად, ელექტრონული ჩიპების შეკრების ხაზზე, მას შეუძლია სწრაფად აიღოს და მოათავსოს პაწაწინა ჩიპები, ხოლო მკლავის მოძრაობის სიჩქარემ შეიძლება მიაღწიოს მაღალ დონეს, რითაც მიაღწევს ეფექტურ წარმოებას.
სიზუსტის თვალსაზრისით: ამ რობოტის დიზაინი უზრუნველყოფს პოზიციონირების მაღალ სიზუსტეს პლანტურ მოძრაობაში. მას შეუძლია ზუსტად განათავსოს ბოლო ეფექტორი სამიზნე პოზიციაზე ზუსტი ძრავის კონტროლისა და გადაცემის სისტემის მეშვეობით. ზოგადად, მისი განმეორებითი პოზიციონირების სიზუსტე შეიძლება მიაღწიოს± 0.05 მმ ან უფრო მაღალი, რაც გადამწყვეტია ზოგიერთი ასამბლეის სამუშაოსთვის, რომელიც მოითხოვს მაღალ სიზუსტეს, როგორიცაა ზუსტი ინსტრუმენტის კომპონენტების შეკრება.
2. კომპაქტური და მარტივი სტრუქტურა
პლანტური არტიკულირებული რობოტის სტრუქტურა შედარებით მარტივია, ძირითადად შედგება რამდენიმე მბრუნავი სახსრისა და კავშირებისგან და მისი გარეგნობა შედარებით კომპაქტურია. ეს კომპაქტური სტრუქტურა იწვევს სამუშაო სივრცის დაბალ დაკავებულობის კოეფიციენტს, რაც აადვილებს საწარმოო ხაზებზე ინსტალაციას ზედმეტი სივრცის დაკავების გარეშე. მაგალითად, მცირე ელექტრონული პროდუქტების წარმოების სახელოსნოში, შეზღუდული სივრცის გამო, SCARA რობოტების კომპაქტური სტრუქტურის უპირატესობა შეიძლება სრულად აისახოს. ის შეიძლება მოქნილად განთავსდეს სამუშაო მაგიდის გვერდით სხვადასხვა კომპონენტების მუშაობისთვის.
მარტივი სტრუქტურა ასევე ნიშნავს, რომ რობოტის მოვლა შედარებით მარტივია. ზოგიერთ კომპლექსურ მრავალსახსრ რობოტებთან შედარებით, მას აქვს ნაკლები კომპონენტი და ნაკლებად რთული მექანიკური სტრუქტურა და კონტროლის სისტემა. ეს ხდის ტექნიკურ მომსახურე პერსონალს უფრო მოსახერხებელს და ეფექტურს ყოველდღიური მოვლის, პრობლემების აღმოფხვრისა და კომპონენტების გამოცვლაში, ამცირებს ტექნიკურ ხარჯებს და შეკეთების დროს.
3. კარგი ადაპტაცია პლანტურ მოძრაობასთან
ამ ტიპის რობოტი შექმნილია სპეციალურად თვითმფრინავში ოპერაციებისთვის და მის მოძრაობას შეუძლია კარგად მოერგოს თვითმფრინავის სამუშაო გარემოს. სამუშაოების შესრულებისას, როგორიცაა მასალის დამუშავება და აწყობა ბრტყელ ზედაპირზე, მას შეუძლია მოქნილად დაარეგულიროს მკლავის პოზა და პოზიცია. მაგალითად, მიკროსქემის დაფის დანამატის მუშაობისას, მას შეუძლია ზუსტად შეიყვანოს ელექტრონული კომპონენტები შესაბამის სოკეტებში მიკროსქემის დაფის სიბრტყის გასწვრივ და ეფექტურად იმუშაოს მიკროსქემის დაფის განლაგებისა და დანამატების რიგის მიხედვით. .
ჰორიზონტალური მიმართულებით გეგმური არტიკულირებული რობოტების სამუშაო დიაპაზონი, როგორც წესი, შეიძლება დაპროექტებული და მორგებული იყოს რეალური საჭიროებების შესაბამისად და ეფექტურად დაფაროს სამუშაო ზონის გარკვეული არეალი. ეს ხდის მას მაღალ გამოყენებას ბრტყელ სამუშაო სცენარებში, როგორიცაა შეფუთვა და დახარისხება, და შეუძლია დააკმაყოფილოს სხვადასხვა ზომის და განლაგების სამუშაო მოთხოვნები.
მინუსი
1. შეზღუდული სამუშაო ადგილი
გეგმური არტიკულირებული რობოტები ძირითადად მოქმედებენ თვითმფრინავში და მათი მოძრაობის ვერტიკალური დიაპაზონი შედარებით მცირეა. ეს ზღუდავს მის შესრულებას ამოცანებს, რომლებიც საჭიროებენ კომპლექსურ ოპერაციებს სიმაღლის მიმართულებით. მაგალითად, ავტომობილების წარმოების პროცესში, თუ რობოტებს მოეთხოვებათ კომპონენტების დაყენება ავტომობილის ძარაზე მაღალ პოზიციებზე ან კომპონენტების აწყობა ძრავის განყოფილებაში სხვადასხვა სიმაღლეზე, SCARA რობოტებმა შეიძლება კარგად ვერ შეასრულონ დავალება.
იმის გამო, რომ სამუშაო ადგილი ძირითადად ბრტყელ ზედაპირზეა კონცენტრირებული, მას არ გააჩნია სამგანზომილებიანი სივრცეში რთული ფორმების დამუშავების ან მანიპულირების უნარი. მაგალითად, სკულპტურების წარმოების ან რთული 3D ბეჭდვის ამოცანებისას საჭიროა ზუსტი ოპერაციები მრავალი კუთხით და სიმაღლის მიმართულებით, რაც ართულებს გეგმური არტიკულირებული რობოტების ამ მოთხოვნების დაკმაყოფილებას.
2. დაბალი ტვირთამწეობა
მისი სტრუქტურისა და დიზაინის მიზნის შეზღუდვის გამო, პლანშეტური არტიკულირებული რობოტების დატვირთვის მოცულობა შედარებით სუსტია. ზოგადად რომ ვთქვათ, წონა, რომელსაც შეუძლია ატაროს, ჩვეულებრივ არის რამდენიმე კილოგრამამდე და ათეულ კილოგრამამდე. თუ დატვირთვა ძალიან მძიმეა, ეს გავლენას მოახდენს რობოტის მოძრაობის სიჩქარეზე, სიზუსტესა და სტაბილურობაზე. მაგალითად, დიდი მექანიკური კომპონენტების დამუშავებისას, ამ კომპონენტების წონამ შეიძლება მიაღწიოს ათეულობით ან თუნდაც ასობით კილოგრამს და SCARA რობოტები ვერ იტანს ასეთ დატვირთვას.
როდესაც რობოტი უახლოვდება დატვირთვის ლიმიტს, მისი შესრულება მნიშვნელოვნად შემცირდება. ამან შეიძლება გამოიწვიოს ისეთი საკითხები, როგორიცაა არაზუსტი პოზიციონირება და მოძრაობის ჟიტერი სამუშაო პროცესის დროს, რაც გავლენას მოახდენს სამუშაოს ხარისხსა და ეფექტურობაზე. ამიტომ, პლანშეტური არტიკულირებული რობოტის შერჩევისას აუცილებელია გონივრული არჩევანის გაკეთება რეალური დატვირთვის სიტუაციიდან გამომდინარე.
3. შედარებით არასაკმარისი მოქნილობა
პლანტური არტიკულირებული რობოტების მოძრაობის რეჟიმი შედარებით ფიქსირდება, ძირითადად ბრუნავს და აბრუნებს სიბრტყეში სახსრების ირგვლივ. ზოგადი დანიშნულების სამრეწველო რობოტებთან შედარებით, თავისუფლების მრავალი ხარისხით, მას აქვს ცუდი მოქნილობა რთულ და ცვალებად სამუშაო ამოცანებსა და გარემოში. მაგალითად, ზოგიერთ დავალებაში, რომელიც მოითხოვს რობოტებს სივრცითი ტრაექტორიის კომპლექსური მიკვლევის ან მრავალკუთხიანი ოპერაციების შესრულებას, როგორიცაა აერონავტიკის კომპონენტების ზედაპირის რთული დამუშავება, მათთვის რთულია მოქნილად დაარეგულირონ თავიანთი პოზა და მოძრაობის გზა, როგორც რობოტები თავისუფლების მეტი ხარისხით.
არარეგულარული ფორმის ობიექტების მუშაობისთვის, პლანშეტური არტიკულირებული რობოტები ასევე განიცდიან გარკვეულ სირთულეებს. იმის გამო, რომ მისი დიზაინი ძირითადად მიზნად ისახავს რეგულარულ ოპერაციებს თვითმფრინავში, შეიძლება შეუძლებელი იყოს დაჭერის პოზიციისა და ძალის ზუსტად რეგულირება არარეგულარული ფორმისა და სიმძიმის არასტაბილური ცენტრების მქონე საგნების დაჭერისას და ტარებისას, რამაც შეიძლება ადვილად გამოიწვიოს ობიექტების დაცემა ან დაზიანება.
გამოქვეყნების დრო: დეკ-23-2024
