რობოტის სახსრები არის ძირითადი ერთეულები, რომლებიც ქმნიან რობოტების მექანიკურ სტრუქტურას და რობოტების სხვადასხვა მოძრაობა შეიძლება მიღწეული იყოს სახსრების კომბინაციით. ქვემოთ მოცემულია რობოტის სახსრების რამდენიმე გავრცელებული ტიპი და მათი შეერთების მეთოდები.
1. რევოლუციის ერთობლივი
განმარტება: სახსარი, რომელიც საშუალებას აძლევს ბრუნს ღერძის გასწვრივ, ადამიანის სხეულის მაჯის ან იდაყვის მსგავსი.
დამახასიათებელი:
თავისუფლების ერთი ხარისხი: ნებადართულია მხოლოდ ერთი ღერძის გარშემო ბრუნვა.
• ბრუნვის კუთხე: ეს შეიძლება იყოს კუთხეების შეზღუდული დიაპაზონი ან უსასრულო ბრუნვა (უწყვეტი ბრუნვა).
განაცხადი:
სამრეწველო რობოტები: გამოიყენება იარაღის მბრუნავი მოძრაობის მისაღწევად.
მომსახურე რობოტი: გამოიყენება თავის ან მკლავების დასაბრუნებლად.
კავშირის მეთოდი:
პირდაპირი შეერთება: სახსარი უშუალოდ ბრუნავს ძრავით.
• რედუქტორის კავშირი: გამოიყენეთ რედუქტორი ძრავის სიჩქარის შესამცირებლად და ბრუნვის გაზრდისთვის.
2. პრიზმული სახსარი
განმარტება: სახსარი, რომელიც იძლევა ღერძის გასწვრივ წრფივ მოძრაობას, ადამიანის მკლავის გაფართოებისა და შეკუმშვის მსგავსი.
დამახასიათებელი:
თავისუფლების ერთი ხარისხი: მხოლოდ ერთი ღერძის გასწვრივ წრფივ მოძრაობას იძლევა.
ხაზოვანი გადაადგილება: ეს შეიძლება იყოს შეზღუდული გადაადგილების დიაპაზონი ან დიდი გადაადგილების მანძილი.
განაცხადი:
Longmen რობოტი: გამოიყენება XY ღერძის გასწვრივ წრფივი მოძრაობის მისაღწევად.
დაწყობის რობოტი: გამოიყენება საქონლის ზევით და ქვევით გადასატანად.
კავშირის მეთოდი:
ხრახნიანი კავშირი: ხაზოვანი მოძრაობა მიიღწევა ხრახნისა და თხილის კოორდინაციის გზით.
ხაზოვანი გიდის კავშირი: გამოიყენეთ ხაზოვანი გიდები და სლაიდერები გლუვი ხაზოვანი მოძრაობის მისაღწევად.
3. ფიქსირებული სახსარი
განმარტება: სახსარი, რომელიც არ იძლევა რაიმე ფარდობით მოძრაობას, ძირითადად გამოიყენება ორი კომპონენტის დასაფიქსირებლად.
დამახასიათებელი:
• თავისუფლების ნულოვანი ხარისხი: არ იძლევა მოძრაობის თავისუფლების რაიმე ხარისხს.
ხისტი კავშირი: დარწმუნდით, რომ არ არის ფარდობითი მოძრაობა ორ კომპონენტს შორის.
განაცხადი:
რობოტის ბაზა: გამოიყენება რობოტის ძირითადი სტრუქტურის დასაფიქსირებლად.
რობოტული მკლავის ფიქსირებული ნაწილი: გამოიყენება სხვადასხვა სახსრების ფიქსირებული სეგმენტების დასაკავშირებლად.
კავშირის მეთოდი:
შედუღება: მუდმივად დააფიქსირეთ ორი კომპონენტი.
ხრახნიანი კავშირი: მისი დაშლა შესაძლებელია ხრახნებით გამკაცრებით.
4. კომპოზიტური სახსარი
განმარტება: სახსარი, რომელიც აერთიანებს ბრუნვისა და თარგმნის ფუნქციებს უფრო რთული მოძრაობების მისაღწევად.
დამახასიათებელი:
• თავისუფლების მრავალი ხარისხი: შეუძლია ერთდროულად მიაღწიოს როგორც ბრუნვას, ასევე ტრანსლაციას.
მაღალი მოქნილობა: შესაფერისი სიტუაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ გადაადგილების თავისუფლების მრავალ ხარისხს.
განაცხადი:
ორმაგი მკლავის ერთობლივი რობოტი: გამოიყენება ხელის რთული მოძრაობების მისაღწევად.
ბიომიმეტური რობოტები: მიბაძავს ცოცხალი ორგანიზმების მოძრაობის რთულ ნიმუშებს.
კავშირის მეთოდი:
ინტეგრირებული ძრავა: ბრუნვისა და თარგმნის ფუნქციების ინტეგრირება ერთ ძრავში.
მრავალსახსრის კომბინაცია: თავისუფლების მრავალხარისხიანი მოძრაობის მიღწევა თავისუფლების რამდენიმე ხარისხის სახსრის კომბინაციით.
5. სფერული სახსარი
განმარტება: დაუშვით ბრუნვის მოძრაობა სამ ორმხრივ პერპენდიკულარულ ღერძზე, ადამიანის სხეულის მხრის სახსრების მსგავსი.
დამახასიათებელი:
თავისუფლების სამი ხარისხი: შეუძლია ბრუნოს სამი მიმართულებით.
მაღალი მოქნილობა: შესაფერისი აპლიკაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ ფართომასშტაბიან მოძრაობას.
განაცხადი:
ექვსღერძიანი სამრეწველო რობოტი: გამოიყენება მკლავის ფართომასშტაბიანი მოძრაობის მისაღწევად.
მომსახურე რობოტი: გამოიყენება თავის ან მკლავების მრავალ მიმართულებით როტაციისთვის.
კავშირის მეთოდი:
სფერული საკისრები: ბრუნვის სამი მიმართულება მიიღწევა სფერული საკისრების მეშვეობით.
მრავალღერძიანი ძრავა: გამოიყენეთ მრავალი ძრავა სხვადასხვა მიმართულებით როტაციისთვის.
კავშირის მეთოდების შეჯამება
კავშირის სხვადასხვა მეთოდი განსაზღვრავს რობოტის სახსრების მუშაობას და გამოყენებადობას:
1. პირდაპირი კავშირი: შესაფერისია მცირე, მსუბუქი რობოტის სახსრებისთვის, უშუალოდ ძრავებით.
2. რედუქტორის კავშირი: ვარგისია რობოტის სახსრებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ მაღალ ბრუნვას, ამცირებს სიჩქარეს და ზრდის ბრუნს რედუქტორის მეშვეობით.
3. ხრახნიანი კავშირი: შესაფერისია სახსრებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ ხაზოვან მოძრაობას, მიიღწევა ხრახნისა და თხილის კომბინაციით.
4. ხაზოვანი გიდის კავშირი: შესაფერისია სახსრებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ გლუვ ხაზოვან მოძრაობას, მიიღწევა ხაზოვანი გიდებისა და სლაიდერების მეშვეობით.
5. შედუღება: შესაფერისია კომპონენტებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ მუდმივ ფიქსაციას, ხისტი კავშირების მიღწევას შედუღების გზით.
6. ხრახნიანი კავშირი: შესაფერისია კომპონენტებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ მოხსნად კავშირებს, მიიღწევა ხრახნიანი დამაგრებით.
შეჯამება
რობოტის სახსრების შერჩევა და შეერთების მეთოდი დამოკიდებულია აპლიკაციის სპეციფიკურ მოთხოვნებზე, მათ შორის მოძრაობის დიაპაზონი, დატვირთვის სიმძლავრე, სიზუსტის მოთხოვნები და ა.შ. გონივრული დიზაინისა და შერჩევის საშუალებით შესაძლებელია რობოტების ეფექტური და მოქნილი მოძრაობა. სახსრების სხვადასხვა ტიპები და კავშირის მეთოდები შეიძლება გაერთიანდეს სხვადასხვა სცენარის მოთხოვნილებების დასაკმაყოფილებლად.
გამოქვეყნების დრო: ოქტ-30-2024
