10 საერთო ცოდნა, რომელიც უნდა იცოდეთ სამრეწველო რობოტების შესახებ, რეკომენდირებულია ჩანიშნოთ!
1. რა არის სამრეწველო რობოტი? რისგან შედგება? როგორ მოძრაობს? როგორ გავაკონტროლოთ იგი? რა როლის შესრულება შეუძლია მას?
შესაძლოა, არსებობს გარკვეული ეჭვები სამრეწველო რობოტების ინდუსტრიაში და ეს 10 ცოდნის პუნქტი დაგეხმარებათ სწრაფად ჩამოაყალიბოთ სამრეწველო რობოტების ძირითადი გაგება.
რობოტი არის მანქანა, რომელსაც აქვს თავისუფლების მრავალი ხარისხი სამგანზომილებიან სივრცეში და შეუძლია მიაღწიოს ბევრ ანთროპომორფულ მოქმედებას და ფუნქციას, ხოლო ინდუსტრიული რობოტები არის რობოტები, რომლებიც გამოიყენება ინდუსტრიულ წარმოებაში. მისი მახასიათებლებია: პროგრამირებადობა, ანთროპომორფიზმი, უნივერსალურობა და მექატრონიკის ინტეგრაცია.
2. რა არის სამრეწველო რობოტების სისტემის კომპონენტები? რა არის მათი შესაბამისი როლები?
წამყვანი სისტემა: გადამცემი მოწყობილობა, რომელიც რობოტს საშუალებას აძლევს იმუშაოს. მექანიკური სტრუქტურის სისტემა: თავისუფლების მრავალხარისხიანი მექანიკური სისტემა, რომელიც შედგება სამი ძირითადი კომპონენტისგან: რობოტული მკლავის სხეული, მკლავები და ბოლო ხელსაწყოები. სენსორული სისტემა: შედგება შიდა და გარე სენსორული მოდულებისაგან შიდა და გარე გარემო პირობების შესახებ ინფორმაციის მისაღებად. რობოტების გარემოს ურთიერთქმედების სისტემა: სისტემა, რომელიც საშუალებას აძლევს ინდუსტრიულ რობოტებს ურთიერთქმედონ და კოორდინირდნენ მოწყობილობებთან გარე გარემოში. ადამიანის მანქანების ურთიერთქმედების სისტემა: მოწყობილობა, სადაც ოპერატორები მონაწილეობენ რობოტის კონტროლში და ურთიერთობენ რობოტთან. კონტროლის სისტემა: რობოტის სამუშაოს ინსტრუქციის პროგრამის საფუძველზე და სენსორების უკუკავშირის სიგნალის საფუძველზე, ის აკონტროლებს რობოტის შესრულების მექანიზმს, რათა დაასრულოს მითითებული მოძრაობები და ფუნქციები.
3. რას ნიშნავს რობოტის თავისუფლების ხარისხი?
თავისუფლების ხარისხი ეხება დამოუკიდებელი კოორდინატთა ღერძის მოძრაობების რაოდენობას, რომელსაც ფლობს რობოტი და არ უნდა მოიცავდეს დამჭერის თავისუფლების გახსნისა და დახურვის ხარისხს (ბოლო ხელსაწყო). სამგანზომილებიან სივრცეში ობიექტის პოზიციისა და პოზის აღწერა მოითხოვს თავისუფლების ექვს გრადუსს, პოზიციური ოპერაციები მოითხოვს თავისუფლების სამ ხარისხს (წელი, მხრები, იდაყვი), ხოლო პოზირების ოპერაციები მოითხოვს თავისუფლების სამ ხარისხს (წეწა, იავი, გადახვევა).
სამრეწველო რობოტების თავისუფლების ხარისხი შექმნილია მათი დანიშნულების მიხედვით, რომელიც შეიძლება იყოს 6 გრადუსზე ნაკლები ან 6 გრადუსზე მეტი.
4. რა ძირითადი პარამეტრებია ჩართული სამრეწველო რობოტებში?
თავისუფლების ხარისხი, განმეორებითი პოზიციონირების სიზუსტე, სამუშაო დიაპაზონი, მაქსიმალური სამუშაო სიჩქარე და ტვირთამწეობა.
5. რა ფუნქციები აქვს შესაბამისად სხეულს და მკლავებს? რა საკითხები უნდა აღინიშნოს?
ფიუზელაჟი არის კომპონენტი, რომელიც მხარს უჭერს მკლავებს და ზოგადად აღწევს მოძრაობებს, როგორიცაა აწევა, შემობრუნება და აწევა. ფიუზელაჟის დაპროექტებისას მას უნდა ჰქონდეს საკმარისი სიმტკიცე და სტაბილურობა; სავარჯიშო უნდა იყოს მოქნილი, ხოლო აწევისა და დაწევის სახელმძღვანელო ყდის სიგრძე არ უნდა იყოს ძალიან მოკლე, რათა თავიდან აიცილოთ შეფერხება. საერთოდ, უნდა არსებობდეს სახელმძღვანელო მოწყობილობა; სტრუქტურული მოწყობა უნდა იყოს გონივრული. მკლავი არის კომპონენტი, რომელიც მხარს უჭერს მაჯის და სამუშაო ნაწილის სტატიკურ და დინამიურ დატვირთვას, განსაკუთრებით მაღალი სიჩქარით მოძრაობის დროს, რაც წარმოქმნის მნიშვნელოვან ინერციულ ძალებს, იწვევს ზემოქმედებას და გავლენას ახდენს პოზიციონირების სიზუსტეზე.
მკლავის დიზაინის შექმნისას ყურადღება უნდა მიექცეს მაღალი სიხისტის მოთხოვნებს, კარგ ხელმძღვანელობას, მსუბუქ წონას, გლუვ მოძრაობას და მაღალი პოზიციონირების სიზუსტეს. გადაცემის სხვა სისტემები უნდა იყოს რაც შეიძლება მოკლე, გადაცემის სიზუსტისა და ეფექტურობის გასაუმჯობესებლად; თითოეული კომპონენტის განლაგება უნდა იყოს გონივრული, ხოლო ექსპლუატაცია და მოვლა მოსახერხებელი; განსაკუთრებული გარემოებები განსაკუთრებულ განხილვას მოითხოვს და თერმული გამოსხივების ზემოქმედება მხედველობაში უნდა იქნას მიღებული მაღალტემპერატურულ გარემოში. კოროზიულ გარემოში გათვალისწინებული უნდა იყოს კოროზიის პრევენცია. სახიფათო გარემომ უნდა გაითვალისწინოს არეულობის პრევენციის საკითხები.
6. რა არის მაჯაზე თავისუფლების ხარისხების ძირითადი ფუნქცია?
მაჯაზე თავისუფლების ხარისხი ძირითადად ხელის სასურველი პოზის მიღწევაა. იმისთვის, რომ ხელი იყოს სივრცეში ნებისმიერი მიმართულებით, საჭიროა, რომ მაჯას შეეძლოს სამი კოორდინატული ღერძის X, Y და Z როტაცია სივრცეში. მას აქვს თავისუფლების სამი ხარისხი: გადახვევა, დაწევა და გადახრა.
7. Robot End Tools-ის ფუნქცია და მახასიათებლები
რობოტის ხელი არის კომპონენტი, რომელიც გამოიყენება სამუშაო ნაწილების ან ხელსაწყოების დასაჭერად და არის დამოუკიდებელი კომპონენტი, რომელსაც შეიძლება ჰქონდეს კლანჭები ან სპეციალიზებული იარაღები.
8. როგორია ბოლო იარაღების ტიპები დამაგრების პრინციპზე დაფუძნებული? რა კონკრეტული ფორმები შედის?
დამაგრების პრინციპის მიხედვით, ბოლო სამაგრის ხელები იყოფა ორ ტიპად: დამაგრების ტიპებს მიეკუთვნება შიდა საყრდენი ტიპი, გარე დამაგრების ტიპი, ტრანსლვაციური გარე დამაგრების ტიპი, კაკლის ტიპი და ზამბარის ტიპი; ადსორბციის ტიპები მოიცავს მაგნიტურ შეწოვას და ჰაერის შეწოვას.
9. რა განსხვავებებია ჰიდრავლიკურ და პნევმატურ ტრანსმისიას შორის სამოქმედო ძალის, გადაცემის მუშაობის და კონტროლის შესრულების თვალსაზრისით?
ოპერაციული სიმძლავრე. ჰიდრავლიკურ წნევას შეუძლია წარმოქმნას მნიშვნელოვანი წრფივი მოძრაობა და ბრუნვის ძალა, 1000-დან 8000N-მდე წონით; ჰაერის წნევას შეუძლია მიიღოს უფრო მცირე წრფივი მოძრაობისა და ბრუნვის ძალები, ხოლო დაჭერის წონა 300N-ზე ნაკლებია.
გადაცემის შესრულება. ჰიდრავლიკური შეკუმშვის მცირე ტრანსმისია სტაბილურია, ზემოქმედების გარეშე და ძირითადად გადაცემის ჩამორჩენის გარეშე, ასახავს მგრძნობიარე მოძრაობის სიჩქარეს 2 მ/წმ-მდე; შეკუმშული ჰაერი დაბალი სიბლანტით, მილსადენის დაბალი დანაკარგებით და დინების მაღალი სიჩქარით შეიძლება მიაღწიოს უფრო მაღალ სიჩქარეს, მაგრამ მაღალი სიჩქარით, მას აქვს ცუდი სტაბილურობა და ძლიერი გავლენა. როგორც წესი, ცილინდრი არის 50-დან 500 მმ/წმ-მდე.
აკონტროლეთ შესრულება. ჰიდრავლიკური წნევისა და ნაკადის სიჩქარის კონტროლი მარტივია და მისი რეგულირება შესაძლებელია სიჩქარის უნაყოფო რეგულირების საშუალებით; დაბალი სიჩქარით ჰაერის წნევა ძნელია კონტროლირებადი და ზუსტი განთავსება, ამიტომ სერვო კონტროლი ზოგადად არ ხორციელდება.
10. რა განსხვავებაა შესრულებაში სერვო ძრავებსა და სტეპერ ძრავებს შორის?
კონტროლის სიზუსტე განსხვავებულია (სერვო ძრავების კონტროლის სიზუსტე გარანტირებულია ძრავის ლილვის უკანა ბოლოში მბრუნავი კოდირებით, ხოლო სერვო ძრავების კონტროლის სიზუსტე უფრო მაღალია, ვიდრე სტეპერ ძრავების); სხვადასხვა დაბალი სიხშირის მახასიათებლები (სერვო ძრავები მუშაობენ ძალიან შეუფერხებლად და არ განიცდიან ვიბრაციას დაბალი სიჩქარითაც კი. ზოგადად, სერვო ძრავებს აქვთ უკეთესი დაბალი სიხშირის შესრულება ვიდრე სტეპერ ძრავები); სხვადასხვა გადატვირთვის შესაძლებლობები (სტეპერ ძრავებს არ აქვთ გადატვირთვის შესაძლებლობა, ხოლო სერვო ძრავებს აქვთ ძლიერი გადატვირთვის შესაძლებლობა); განსხვავებული ოპერაციული შესრულება (ღია მარყუჟის კონტროლი სტეპერ ძრავებისთვის და დახურული მარყუჟის კონტროლი AC სერვო წამყვანი სისტემებისთვის); სიჩქარის რეაგირების შესრულება განსხვავებულია (AC სერვო სისტემის აჩქარების შესრულება უკეთესია).
გამოქვეყნების დრო: დეკ-01-2023
