1. ოთხი ღერძიანი რობოტის ძირითადი პრინციპები და სტრუქტურა:
1. პრინციპული თვალსაზრისით: ოთხღერძიანი რობოტი შედგება ოთხი შეერთებული სახსრისგან, რომელთაგან თითოეულს შეუძლია სამგანზომილებიანი მოძრაობის შესრულება. ეს დიზაინი აძლევს მას მაღალ მანევრირებას და ადაპტირებას, რაც საშუალებას აძლევს მას მოქნილად შეასრულოს სხვადასხვა დავალება ვიწრო სივრცეებში. სამუშაო პროცესი მოიცავს მთავარ საკონტროლო კომპიუტერს სამუშაო ინსტრუქციების მიღებას, ინსტრუქციების ანალიზსა და ინტერპრეტაციას მოძრაობის პარამეტრების დასადგენად, კინემატიკური, დინამიური და ინტერპოლაციის ოპერაციების შესრულებას და თითოეული სახსრის მოძრაობის კოორდინირებული პარამეტრების მიღებას. ეს პარამეტრები გადადის სერვო კონტროლის ეტაპზე, რაც იწვევს სახსრებს კოორდინირებული მოძრაობის წარმოებისთვის. სენსორები უბრუნებენ ერთობლივი მოძრაობის გამომავალ სიგნალებს სერვო კონტროლის საფეხურზე, რათა ჩამოაყალიბონ ადგილობრივი დახურული მარყუჟის კონტროლი, მიაღწიონ ზუსტ სივრცულ მოძრაობას.
2. სტრუქტურის მიხედვით, ის ჩვეულებრივ შედგება ძირის, მკლავის სხეულის, წინამხრისა და მჭიდისგან. მჭიდის ნაწილი შეიძლება აღიჭურვოს სხვადასხვა ხელსაწყოებით სხვადასხვა საჭიროების მიხედვით.
2. შედარება ოთხი ღერძის რობოტსა და ექვს ღერძულ რობოტს შორის:
1. თავისუფლების ხარისხი: კვადკოპტერს აქვს თავისუფლების ოთხი ხარისხი. პირველ ორ სახსარს შეუძლია თავისუფლად ბრუნოს მარცხნივ და მარჯვნივ ჰორიზონტალურ სიბრტყეზე, ხოლო მესამე სახსრის ლითონის ღერო ვერტიკალურ სიბრტყეში მაღლა-ქვევით ან ვერტიკალური ღერძის გარშემო ბრუნავს, მაგრამ ვერ დახრის; ექვსღერძიან რობოტს აქვს თავისუფლების ექვსი ხარისხი, ორი სახსარი მეტი, ვიდრე ოთხღერძიანი რობოტი და აქვს ადამიანის ხელებისა და მაჯების მსგავსი უნარი. მას შეუძლია აიღოს კომპონენტები ნებისმიერი მიმართულებით ჰორიზონტალურ სიბრტყეზე და მოათავსოს ისინი შეფუთულ პროდუქტებში სპეციალური კუთხით.
2. აპლიკაციის სცენარი: ოთხი ღერძიანი რობოტი შესაფერისია ისეთი ამოცანებისთვის, როგორიცაა დამუშავება, შედუღება, გაცემა, დატვირთვა და გადმოტვირთვა, რომელიც მოითხოვს შედარებით დაბალ მოქნილობას, მაგრამ აქვს გარკვეული მოთხოვნები სიჩქარესა და სიზუსტეზე; ექვს ღერძულ რობოტს შეუძლია შეასრულოს უფრო რთული და ზუსტი ოპერაციები და ფართოდ გამოიყენება ისეთ სცენარებში, როგორიცაა რთული აწყობა და მაღალი სიზუსტის დამუშავება.
3. კვადკოპტერების 5-ის გამოყენების სფეროები:
1. სამრეწველო წარმოება: შეუძლია შეცვალოს ხელით შრომა მძიმე, სახიფათო ან მაღალი სიზუსტის ამოცანების შესასრულებლად, როგორიცაა დამუშავება, წებოვნება და შედუღება ავტომობილებისა და მოტოციკლების ნაწილების ინდუსტრიაში; ელექტრონული პროდუქტების ინდუსტრიაში შეკრება, ტესტირება, შედუღება და ა.შ.
2. სამედიცინო სფერო: გამოიყენება მინიმალური ინვაზიური ქირურგიისთვის, მისი მაღალი სიზუსტით და სტაბილურობით ქირურგიული ოპერაციები უფრო ზუსტი და უსაფრთხოა, რაც ამცირებს პაციენტის გამოჯანმრთელების დროს.
3. ლოგისტიკა და საწყობი: საქონლის ავტომატური გადატანა ერთი ადგილიდან მეორეზე, სასაწყობო და ლოგისტიკური ეფექტურობის გაუმჯობესება.
4. სოფლის მეურნეობა: მისი გამოყენება შესაძლებელია ხეხილის ბაღებსა და სათბურებში ისეთი ამოცანების შესასრულებლად, როგორიცაა ხილის კრეფა, გასხვლა და შესხურება, სოფლის მეურნეობის წარმოების ეფექტურობისა და ხარისხის გაუმჯობესება.
4. ოთხი ღერძის რობოტების პროგრამირება და კონტროლი:
1. პროგრამირება: აუცილებელია რობოტების პროგრამირების ენისა და პროგრამული უზრუნველყოფის დაუფლება, პროგრამების დაწერა კონკრეტული ამოცანების მოთხოვნების შესაბამისად და რობოტების მოძრაობის კონტროლისა და მუშაობის მიღწევა. ამ პროგრამული უზრუნველყოფის საშუალებით რობოტების მართვა შესაძლებელია ონლაინ რეჟიმში, მათ შორის კონტროლერებთან დაკავშირება, სერვო ჩართვა, წარმოშობის რეგრესია, ინჩის მოძრაობა, წერტილების თვალყურის დევნება და მონიტორინგის ფუნქციები.
2. კონტროლის მეთოდი: მისი კონტროლი შესაძლებელია PLC-ისა და სხვა კონტროლერების მეშვეობით, ან ხელით კონტროლირებადი სწავლის გულსაკიდის საშუალებით. PLC-თან კომუნიკაციისას აუცილებელია შესაბამისი საკომუნიკაციო პროტოკოლების და კონფიგურაციის მეთოდების დაუფლება რობოტსა და PLC-ს შორის ნორმალური კომუნიკაციის უზრუნველსაყოფად.
5. კვადკოპტერის ხელის თვალის კალიბრაცია:
1. მიზანი: რობოტების პრაქტიკულ აპლიკაციებში, რობოტების ვიზუალური სენსორებით აღჭურვის შემდეგ, აუცილებელია ვიზუალური კოორდინატთა სისტემაში არსებული კოორდინატების გადაყვანა რობოტის კოორდინატულ სისტემაში. ხელის თვალის კალიბრაცია არის ტრანსფორმაციის მატრიცის მიღება ვიზუალური კოორდინატთა სისტემიდან რობოტის კოორდინატულ სისტემამდე.
2. მეთოდი: ოთხღერძიანი პლანტური რობოტისთვის, ვინაიდან კამერის მიერ გადაღებული და რობოტული მკლავის მიერ მართული უბნები ორივე სიბრტყეა, ხელით თვალის კალიბრაციის ამოცანა შეიძლება გარდაიქმნას ორ სიბრტყეს შორის აფინური ტრანსფორმაციის გამოთვლაში. ჩვეულებრივ, გამოიყენება „9-პუნქტიანი მეთოდი“, რომელიც გულისხმობს მონაცემთა შეგროვებას შესაბამისი წერტილების 3-ზე მეტი კომპლექტიდან (ჩვეულებრივ 9 კომპლექტიდან) და ტრანსფორმაციის მატრიცის ამოსახსნელად უმცირესი კვადრატების მეთოდის გამოყენებას.
6. კვადკოპტერების მოვლა და მოვლა:
1. ყოველდღიური მოვლა: რობოტის გარეგნობის რეგულარული ინსპექტირების ჩათვლით, თითოეული სახსრის შეერთება, სენსორების სამუშაო მდგომარეობა და ა.შ. რობოტის ნორმალური მუშაობის უზრუნველსაყოფად. ამავდროულად აუცილებელია რობოტის სამუშაო გარემო სუფთა და მშრალი იყოს და რობოტზე მტვრის, ზეთის ლაქების და ა.შ.
2. რეგულარული მოვლა: რობოტის გამოყენებისა და მწარმოებლის რეკომენდაციების მიხედვით, რეგულარულად შეინახეთ რობოტი, როგორიცაა საპოხი ზეთის შეცვლა, ფილტრების გაწმენდა, ელექტრო სისტემების შემოწმება და ა.შ. ეფექტურობა და სტაბილურობა.
არის თუ არა მნიშვნელოვანი განსხვავება ოთხღერძიან რობოტსა და ექვსღერძიან რობოტს შორის?
1. ძირითადი კომპონენტის ღირებულება 4:
1. რედუქტორი: რედუქტორი რობოტის ღირებულების მნიშვნელოვანი კომპონენტია. სახსრების დიდი რაოდენობის გამო, ექვს ღერძულ რობოტს ესაჭიროება მეტი რედუქტორები და ხშირად აქვთ უფრო მაღალი სიზუსტის და დატვირთვის მოთხოვნილებები, რაც შეიძლება მოითხოვდეს უფრო მაღალი ხარისხის რედუქტორებს. მაგალითად, RV რედუქტორები შეიძლება გამოყენებულ იქნას ზოგიერთ ძირითად ზონაში, ხოლო ოთხი ღერძის რობოტს აქვს შედარებით დაბალი მოთხოვნები რედუქტორებზე. ზოგიერთ აპლიკაციის სცენარში გამოყენებული რედუქტორების სპეციფიკაციები და ხარისხი შეიძლება იყოს უფრო დაბალი, ვიდრე ექვსი ღერძიანი რობოტისა, ამიტომ რედუქტორების ღირებულება ექვსი ღერძიანი რობოტისთვის უფრო მაღალი იქნება.
2. სერვო ძრავები: ექვსი ღერძიანი რობოტების მოძრაობის კონტროლი უფრო რთულია, მოითხოვს უფრო მეტ სერვო ძრავებს თითოეული სახსრის მოძრაობის ზუსტად გასაკონტროლებლად და უფრო მაღალი შესრულების მოთხოვნები სერვო ძრავებისთვის სწრაფი და ზუსტი რეაგირების მისაღწევად, რაც ზრდის სერვოს ღირებულებას. ძრავები ექვსი ღერძიანი რობოტებისთვის. ოთხი ღერძის რობოტს აქვს ნაკლები სახსარი, ესაჭიროება შედარებით ნაკლები სერვოძრავა და დაბალი შესრულების მოთხოვნები, რაც იწვევს დაბალ ხარჯებს.
2. საკონტროლო სისტემის ღირებულება: ექვსღერძიანი რობოტის საკონტროლო სისტემას სჭირდება მეტი ერთობლივი მოძრაობის ინფორმაცია და კომპლექსური მოძრაობის ტრაექტორიის დაგეგმვა, რაც გამოიწვევს კონტროლის ალგორითმებისა და პროგრამული უზრუნველყოფის უფრო სირთულის, აგრეთვე განვითარებისა და გამართვის უფრო მაღალ ხარჯებს. ამის საპირისპიროდ, ოთხი ღერძიანი რობოტის მოძრაობის კონტროლი შედარებით მარტივია, ხოლო მართვის სისტემის ღირებულება შედარებით დაბალია.
3. R&D და დიზაინის ხარჯები: ექვსი ღერძიანი რობოტის დიზაინის სირთულე უფრო დიდია, რაც მოითხოვს მეტ საინჟინრო ტექნოლოგიას და R&D ინვესტიციას მათი მუშაობის და საიმედოობის უზრუნველსაყოფად. მაგალითად, ექვსი ღერძიანი რობოტების ერთობლივი სტრუქტურის დიზაინი, კინემატიკა და დინამიკური ანალიზი მოითხოვს უფრო ღრმა კვლევას და ოპტიმიზაციას, ხოლო ოთხი ღერძიანი რობოტების სტრუქტურა შედარებით მარტივია და კვლევისა და განვითარების დიზაინის ღირებულება შედარებით დაბალია.
4. წარმოებისა და შეკრების ხარჯები: ექვს ღერძულ რობოტს აქვს კომპონენტების დიდი რაოდენობა, ხოლო წარმოების და აწყობის პროცესები უფრო რთულია, მოითხოვს უფრო მაღალ სიზუსტეს და პროცესს, რაც იწვევს მათი წარმოებისა და აწყობის ხარჯების ზრდას. ოთხღერძიანი რობოტის სტრუქტურა შედარებით მარტივია, წარმოებისა და აწყობის პროცესი შედარებით მარტივია და ღირებულებაც შედარებით დაბალია.
თუმცა, კონკრეტული ღირებულების განსხვავებები ასევე გავლენას მოახდენს ისეთი ფაქტორებით, როგორიცაა ბრენდი, შესრულების პარამეტრები და ფუნქციური კონფიგურაციები. ზოგიერთ დაბალი დონის აპლიკაციის სცენარში, ღირებულების სხვაობა ოთხი ღერძის რობოტსა და ექვს ღერძულ რობოტს შორის შეიძლება იყოს შედარებით მცირე; მაღალი დონის აპლიკაციის სფეროში, ექვსღერძიანი რობოტის ღირებულება შეიძლება იყოს ბევრად უფრო მაღალი, ვიდრე ოთხი ღერძიანი რობოტის ღირებულება.
გამოქვეყნების დრო: ნოე-08-2024
