სერვო მძღოლი,ასევე ცნობილია როგორც "სერვო კონტროლერი" ან "სერვო გამაძლიერებელი", არის კონტროლერის ტიპი, რომელიც გამოიყენება სერვო ძრავების გასაკონტროლებლად. მისი ფუნქცია ჰგავს სიხშირის გადამყვანს, რომელიც მოქმედებს ჩვეულებრივ AC ძრავებზე და ის არის სერვო სისტემის ნაწილი. ზოგადად, სერვო ძრავები კონტროლდება სამი მეთოდით: პოზიცია, სიჩქარე და ბრუნი გადაცემის სისტემის მაღალი სიზუსტის პოზიციონირების მისაღწევად.
1, სერვო ძრავების კლასიფიკაცია
იყოფა ორ კატეგორიად: DC და AC სერვო ძრავები, AC სერვო ძრავები შემდგომში იყოფა ასინქრონულ სერვო ძრავებად და სინქრონულ სერვო ძრავებად. ამჟამად, AC სისტემები თანდათან ცვლის DC სისტემებს. DC სისტემებთან შედარებით, AC სერვო ძრავებს აქვთ უპირატესობები, როგორიცაა მაღალი საიმედოობა, კარგი სითბოს გაფრქვევა, ინერციის მცირე მომენტი და მაღალი ძაბვის პირობებში მუშაობის უნარი. ჯაგრისების და საჭის მექანიზმის არარსებობის გამო, AC კერძო სერვერის სისტემა ასევე იქცა უსუნო სერვო სისტემად. მასში გამოყენებული ძრავები არის ჯაგრისების გარეშე გალიის ასინქრონული ძრავები და მუდმივი მაგნიტის სინქრონული ძრავები.
1. DC servo motors იყოფა brushed და brushless ძრავები
① ჯაგრისების ძრავებს აქვთ დაბალი ღირებულება, მარტივი სტრუქტურა, დიდი საწყისი ბრუნვა, სიჩქარის რეგულირების ფართო დიაპაზონი, მარტივი კონტროლი და საჭიროებს შენარჩუნებას. თუმცა, მათი შენარჩუნება მარტივია (ნახშირბადის ჯაგრისების ჩანაცვლება), ელექტრომაგნიტური ჩარევის წარმოქმნა და მოთხოვნები სამუშაო გარემოსთვის. ისინი ჩვეულებრივ გამოიყენება ხარჯებისადმი მგრძნობიარე ჩვეულებრივ სამრეწველო და სამოქალაქო აპლიკაციებში;
② ჯაგრისების ძრავებს აქვთ მცირე ზომა, მსუბუქი წონა, დიდი გამომავალი, სწრაფი რეაგირება, მაღალი სიჩქარე, მცირე ინერცია, სტაბილური ბრუნვის მომენტი და გლუვი ბრუნვა, რთული კონტროლი, დაზვერვა, მოქნილი ელექტრონული კომუტაციის მეთოდები, შეიძლება იყოს კვადრატული ან სინუსური ტალღის კომუტაცია, ტექნიკური უზრუნველყოფის გარეშე, ეფექტური და ენერგიის დაზოგვა, დაბალი ელექტრომაგნიტური გამოსხივება, დაბალი ტემპერატურის მატება, ხანგრძლივი მომსახურების ვადა და შესაფერისია სხვადასხვა გარემოში.
2, სხვადასხვა ტიპის სერვო ძრავების მახასიათებლები
1. DC სერვო ძრავების უპირატესობები და უარყოფითი მხარეები
უპირატესობები: ზუსტი სიჩქარის კონტროლი, ძლიერი ბრუნვის სიჩქარის მახასიათებლები, მარტივი კონტროლის პრინციპი, მოსახერხებელი გამოყენება და ხელმისაწვდომი ფასი.
ნაკლოვანებები: ჯაგრისის შეცვლა, სიჩქარის შეზღუდვა, დამატებითი წინააღმდეგობა, ცვეთის ნაწილაკების წარმოქმნა (არ არის შესაფერისი მტვრისგან თავისუფალი და ფეთქებადი გარემოსთვის)
2. უპირატესობები და უარყოფითი მხარეებიAC სერვო ძრავები
უპირატესობები: სიჩქარის კონტროლის კარგი მახასიათებლები, გლუვი კონტროლი მიიღწევა სიჩქარის მთელ დიაპაზონში, თითქმის არანაირი რხევა, მაღალი ეფექტურობა 90% -ზე მეტი, დაბალი სითბოს გამომუშავება, მაღალი სიჩქარის კონტროლი, მაღალი სიზუსტის პოზიციის კონტროლი (დამოკიდებულია შიფრატორის სიზუსტეზე). შეუძლია მიაღწიოს მუდმივ ბრუნვას ნომინალურ ოპერაციულ ზონაში, დაბალი ინერცია, დაბალი ხმაური, ჯაგრისების ცვეთა გარეშე, ტექნიკური უზრუნველყოფის გარეშე (შესაფერისი მტვრისგან თავისუფალი და ფეთქებადი გარემოსთვის).
ნაკლოვანებები: კონტროლი რთულია და დრაივერის პარამეტრების რეგულირება საჭიროა ადგილზე PID პარამეტრების დასადგენად, რაც საჭიროებს მეტ გაყვანილობას.
ამჟამად, ძირითადი სერვო დისკები იყენებენ ციფრული სიგნალის პროცესორებს (DSP), როგორც კონტროლის ბირთვს, რომელსაც შეუძლია მიაღწიოს კომპლექსურ საკონტროლო ალგორითმებს, დიგიტალიზაციას, ქსელს და დაზვერვას. ენერგეტიკული მოწყობილობები ძირითადად იყენებენ მამოძრავებელ სქემებს, რომლებიც შექმნილია ინტელექტუალური ენერგიის მოდულებით (IPM), როგორც ბირთვი. IPM აერთიანებს მამოძრავებელ სქემებს შიდა და ასევე აქვს ხარვეზის აღმოჩენისა და დაცვის სქემები გადაჭარბებული ძაბვის, ჭარბი დენის, გადახურების, დაბალი ძაბვისთვის და ა.შ. რბილი დაწყების სქემები ასევე ემატება მთავარ წრეს, რათა შეამციროს დაწყების პროცესის გავლენა მძღოლზე. ელექტრული ამძრავი ერთეული ჯერ ასწორებს შეყვანის სამფაზიან ან ქსელის სიმძლავრეს სამფაზიანი სრული ხიდის გამსწორებლის მიკროსქემის მეშვეობით, რათა მიიღოს შესაბამისი DC სიმძლავრე. გასწორების შემდეგ, სამფაზიანი ან ქსელის სიმძლავრე გამოიყენება სამფაზიანი მუდმივი მაგნიტის სინქრონული AC სერვოძრავის მართვით სამფაზიანი სინუსური PWM ძაბვის წყაროს ინვერტორში სიხშირის კონვერტაციისთვის. ელექტრული დრაივერის მთლიანი პროცესი შეიძლება უბრალოდ შეფასდეს, როგორც AC-DC-AC პროცესი. გამსწორებელი ერთეულის (AC-DC) მთავარი ტოპოლოგიის წრე არის სამფაზიანი სრული ხიდის უკონტროლო გამოსწორების წრე.
3,სერვო სისტემის გაყვანილობის დიაგრამა
1. მძღოლის გაყვანილობა
სერვო დისკი ძირითადად მოიცავს საკონტროლო მიკროსქემის ელექტრომომარაგებას, მთავარი საკონტროლო მიკროსქემის კვების წყაროს, სერვო გამომავალი დენის წყაროს, კონტროლერის შეყვანას CN1, ენკოდერის ინტერფეისს CN2 და დაკავშირებულ CN3-ს. საკონტროლო მიკროსქემის კვების ბლოკი არის ერთფაზიანი AC დენის წყარო, ხოლო შეყვანის სიმძლავრე შეიძლება იყოს ერთფაზიანი ან სამფაზიანი, მაგრამ უნდა იყოს 220 ვ. ეს ნიშნავს, რომ როდესაც გამოიყენება სამფაზიანი შეყვანა, ჩვენი სამფაზიანი კვების წყარო უნდა იყოს დაკავშირებული ტრანსფორმატორის ტრანსფორმატორის მეშვეობით. დაბალი სიმძლავრის დრაივერებისთვის მისი მართვა შესაძლებელია პირდაპირ ერთფაზაში, ხოლო ერთფაზიანი კავშირის მეთოდი უნდა იყოს დაკავშირებული R და S ტერმინალებთან. გახსოვდეთ, რომ არ დააკავშიროთ სერვო ძრავის გამომავალი U, V და W ძირითადი მიკროსქემის კვების წყაროსთან, რადგან ამან შეიძლება დაწვა დრაივერი. CN1 პორტი ძირითადად გამოიყენება ზედა კომპიუტერის კონტროლერის დასაკავშირებლად, რომელიც უზრუნველყოფს შეყვანას, გამომავალს, ABZ ენკოდერს სამფაზიან გამომავალს და სხვადასხვა მონიტორინგის სიგნალების ანალოგურ გამომავალს.
2. ენკოდერის გაყვანილობა
ზემოაღნიშნული ფიგურიდან ჩანს, რომ ცხრა ტერმინალიდან მხოლოდ 5 გამოვიყენეთ, მათ შორის ერთი დამცავი მავთული, ორი დენის მავთული და ორი სერიული საკომუნიკაციო სიგნალი (+-), რომლებიც ჩვენი ჩვეულებრივი ენკოდერის გაყვანილობის მსგავსია.
3. საკომუნიკაციო პორტი
დრაივერი დაკავშირებულია ზედა კომპიუტერებთან, როგორიცაა PLC და HMI CN3 პორტის მეშვეობით და კონტროლდებაMODBUS კომუნიკაცია. RS232 და RS485 შეიძლება გამოყენებულ იქნას კომუნიკაციისთვის.
გამოქვეყნების დრო: დეკ-15-2023
