რატომ არ შეუძლიათ რობოტებს დავალებების ზუსტად შესრულება მათი განმეორებითი პოზიციონირების სიზუსტის მიხედვით? რობოტის მოძრაობის მართვის სისტემებში, სხვადასხვა კოორდინატთა სისტემების გადახრა არის ძირითადი ფაქტორი, რომელიც გავლენას ახდენს რობოტის მოძრაობის სიზუსტეზე და განმეორებადობაზე. ქვემოთ მოცემულია სხვადასხვა კოორდინატთა სისტემის გადახრების დეტალური ანალიზი:
1, საბაზისო კოორდინატები
საბაზისო კოორდინატი არის ყველა კოორდინატთა სისტემის საორიენტაციო ნიშანი და რობოტის კინემატიკური მოდელის დადგენის საწყისი წერტილი. პროგრამულ უზრუნველყოფაზე კინემატიკური მოდელის აგებისას, თუ საბაზისო კოორდინატთა სისტემის დაყენება არ არის ზუსტი, ეს გამოიწვევს შეცდომების დაგროვებას მთელ სისტემაში. ამ ტიპის შეცდომის გამოვლენა შეიძლება ადვილად არ მოხდეს შემდგომი გამართვისა და გამოყენების დროს, რადგან პროგრამულ უზრუნველყოფას შესაძლოა უკვე გავლილი ჰქონდეს შესაბამისი კომპენსაციის შიდა დამუშავება. თუმცა, ეს არ ნიშნავს, რომ ბაზის კოორდინატების დაყენება შეიძლება იგნორირებული იყოს, რადგან ნებისმიერმა მცირე გადახრამ შეიძლება მნიშვნელოვანი გავლენა მოახდინოს რობოტის მოძრაობის სიზუსტეზე.
2, DH კოორდინატები
DH კოორდინატი (Denavit Hartenberg კოორდინატი) არის მითითება თითოეული ღერძის ბრუნვისთვის, რომელიც გამოიყენება რობოტის სახსრებს შორის შედარებითი პოზიციისა და პოზის აღსაწერად. პროგრამულ უზრუნველყოფაზე რობოტის კინემატიკური მოდელის აგებისას, თუ DH კოორდინატთა სისტემის მიმართულება არასწორად არის დაყენებული ან კავშირის პარამეტრები (როგორიცაა სიგრძე, ოფსეტი, ბრუნვის კუთხე და ა.შ.) არასწორია, ეს გამოიწვევს შეცდომებს ერთგვაროვანის გამოთვლაში. ტრანსფორმაციის მატრიცა. ამ ტიპის შეცდომა პირდაპირ გავლენას მოახდენს რობოტის მოძრაობის ტრაექტორიასა და პოზაზე. მიუხედავად იმისა, რომ პროგრამულ უზრუნველყოფაში არსებული შიდა კომპენსაციის მექანიზმების გამო, შეიძლება ადვილად აღმოჩენილი არ იყოს გამართვისა და გამოყენების დროს, გრძელვადიან პერსპექტივაში, ეს უარყოფით გავლენას მოახდენს რობოტის მოძრაობის სიზუსტეზე და სტაბილურობაზე.
3, ერთობლივი კოორდინატები
ერთობლივი კოორდინატები არის საორიენტაციო ნიშანი ერთობლივი მოძრაობისთვის, მჭიდროდ დაკავშირებულია ისეთ პარამეტრებთან, როგორიცაა შემცირების თანაფარდობა და თითოეული ღერძის საწყისი პოზიცია. თუ შეცდომაა ერთობლივი კოორდინატთა სისტემასა და რეალურ მნიშვნელობას შორის, ეს გამოიწვევს სახსრის არაზუსტ მოძრაობას. ეს უზუსტობა შეიძლება გამოვლინდეს ისეთი ფენომენებით, როგორიცაა ჩამორჩენა, წინსვლა ან რყევა ერთობლივ მოძრაობაში, რაც სერიოზულად იმოქმედებს რობოტის მოძრაობის სიზუსტეზე და სტაბილურობაზე. ამ სიტუაციის თავიდან ასაცილებლად, ლაზერული კალიბრაციის მაღალი სიზუსტის ინსტრუმენტები, როგორც წესი, გამოიყენება ერთობლივი კოორდინატთა სისტემის ზუსტად დასაკალიბრებლად, სანამ რობოტი ქარხანას დატოვებს, რაც უზრუნველყოფს სახსრების მოძრაობის სიზუსტეს.
4, მსოფლიო კოორდინატები
მსოფლიო კოორდინატები არის წრფივი მოძრაობის საორიენტაციო ნიშანი და დაკავშირებულია ისეთ ფაქტორებთან, როგორიცაა შემცირების კოეფიციენტი, საწყისი პოზიცია და კავშირის პარამეტრები. თუ შეცდომაა მსოფლიო კოორდინატთა სისტემასა და რეალურ მნიშვნელობას შორის, ეს გამოიწვევს რობოტის არაზუსტ წრფივ მოძრაობას, რაც გავლენას მოახდენს ბოლო ეფექტორის პოზის შენარჩუნებაზე. ეს უზუსტობა შეიძლება გამოვლინდეს ისეთი ფენომენებით, როგორიცაა ბოლო ეფექტორის გადახრა, დახრილობა ან ოფსეტური, რაც სერიოზულად იმოქმედებს რობოტის ოპერაციულ ეფექტურობასა და უსაფრთხოებაზე. ამიტომ, სანამ რობოტი ქარხანას დატოვებს, ასევე აუცილებელია ლაზერული კალიბრაციის ინსტრუმენტების გამოყენება მსოფლიო კოორდინატთა სისტემის ზუსტად დასაკალიბრებლად, წრფივი მოძრაობის სიზუსტის უზრუნველსაყოფად.
5, სამუშაო მაგიდის კოორდინატები
სამუშაო მაგიდის კოორდინატები მსოფლიო კოორდინატების მსგავსია და ასევე გამოიყენება სამუშაო მაგიდაზე რობოტების შედარებითი პოზიციისა და პოზის აღსაწერად. თუ შეცდომაა სამუშაო მაგიდის კოორდინატთა სისტემასა და რეალურ მნიშვნელობას შორის, ეს გამოიწვევს რობოტს ვერ შეძლებს ზუსტად გადაადგილდეს სწორი ხაზით დაყენებული სამუშაო მაგიდის გასწვრივ. ეს უზუსტობა შეიძლება გამოვლინდეს, როგორც რობოტი მოძრაობს, ირხევა ან ვერ ახერხებს სამუშაო მაგიდაზე დანიშნულ პოზიციას მიაღწიოს, რაც სერიოზულად იმოქმედებს რობოტის მუშაობის ეფექტურობასა და სიზუსტეზე. ამიტომ, როცარობოტების ინტეგრირება სამუშაო მაგიდასთან, საჭიროა სამუშაო მაგიდის კოორდინატთა სისტემის ზუსტი დაკალიბრება.
6, ხელსაწყოს კოორდინატები
ხელსაწყოს კოორდინატები არის საორიენტაციო ნიშნები, რომლებიც აღწერს ხელსაწყოს ბოლოების პოზიციას და ორიენტაციას რობოტის საბაზისო კოორდინატულ სისტემასთან შედარებით. თუ შეცდომაა ხელსაწყოს კოორდინატთა სისტემასა და რეალურ მნიშვნელობას შორის, ეს გამოიწვევს ზუსტი ტრაექტორიის მოძრაობის შეუძლებლობას დაკალიბრებული ბოლო წერტილის საფუძველზე დამოკიდებულების ტრანსფორმაციის პროცესში. ეს უზუსტობა შეიძლება გამოიხატოს როგორც ხელსაწყოს დახრილობა, დახრილობა ან ოპერაციის პროცესის დროს დანიშნულ პოზიციაზე ზუსტად მიღწევის შეუძლებლობა, რაც სერიოზულად იმოქმედებს რობოტის მუშაობის სიზუსტეზე და ეფექტურობაზე. იმ სიტუაციებში, როდესაც საჭიროა მაღალი სიზუსტის ხელსაწყოს კოორდინატები, 23 წერტილიანი მეთოდი შეიძლება გამოყენებულ იქნას ხელსაწყოსა და წარმოშობის დასაკალიბრებლად, მოძრაობის საერთო სიზუსტის გასაუმჯობესებლად. ეს მეთოდი უზრუნველყოფს ხელსაწყოს კოორდინატთა სისტემის სიზუსტეს მრავალჯერადი გაზომვების და კალიბრაციის ჩატარებით სხვადასხვა პოზიციებზე და ორიენტაციაზე, რითაც აუმჯობესებს რობოტის ოპერაციულ სიზუსტეს და განმეორებადობას.
სხვადასხვა კოორდინატთა სისტემის გადახრა მნიშვნელოვან გავლენას ახდენს რობოტების მოძრაობის სიზუსტეზე და განმეორებით განლაგების უნარზე. ამიტომ, რობოტების სისტემების დიზაინის, წარმოებისა და გამართვის პროცესში, აუცილებელია დიდი მნიშვნელობა მიენიჭოს სხვადასხვა კოორდინატთა სისტემების კალიბრაციას და სიზუსტის კონტროლს, რათა რობოტებმა ზუსტად და სტაბილურად შეასრულონ სხვადასხვა ამოცანები.
გამოქვეყნების დრო: დეკ-03-2024
