Theრობოტის მართვის სისტემაარის რობოტის ტვინი, რომელიც რობოტის ფუნქციისა და ფუნქციის განმსაზღვრელი მთავარი ელემენტია. კონტროლის სისტემა ამოიღებს ბრძანების სიგნალებს მამოძრავებელი სისტემიდან და ახორციელებს მექანიზმს შეყვანის პროგრამის მიხედვით და აკონტროლებს მათ. შემდეგი სტატია ძირითადად წარმოგიდგენთ რობოტების მართვის სისტემას.
1. რობოტების მართვის სისტემა
„კონტროლის“ მიზანი ეხება იმ ფაქტს, რომ კონტროლირებადი ობიექტი მოიქცევა მოსალოდნელი გზით. „კონტროლის“ ძირითადი პირობაა კონტროლირებადი ობიექტის მახასიათებლების გაგება.
არსი არის მძღოლის გამომავალი ბრუნვის კონტროლი. რობოტების მართვის სისტემა
2. მუშაობის ძირითადი პრინციპირობოტები
მუშაობის პრინციპია დემონსტრირება და რეპროდუცირება; სწავლება, რომელიც ასევე ცნობილია როგორც მართვადი სწავლება, არის ხელოვნური სახელმძღვანელო რობოტი, რომელიც მუშაობს ეტაპობრივად ფაქტობრივი საჭირო მოქმედების პროცესის შესაბამისად. ხელმძღვანელობის პროცესში რობოტი ავტომატურად ახსოვს თითოეული ნასწავლი მოქმედების პოზას, პოზიციას, პროცესის პარამეტრებს, მოძრაობის პარამეტრებს და ა.შ. და ავტომატურად წარმოქმნის უწყვეტ პროგრამას შესასრულებლად. სწავლების დასრულების შემდეგ უბრალოდ მიეცით რობოტს დაწყების ბრძანება და რობოტი ავტომატურად მიჰყვება ნასწავლ მოქმედებას მთელი პროცესის დასასრულებლად;
3. რობოტის მართვის კლასიფიკაცია
უკუკავშირის არსებობის ან არარსებობის მიხედვით, ის შეიძლება დაიყოს ღია მარყუჟის კონტროლად, დახურული მარყუჟის კონტროლად
ღია მარყუჟის ზუსტი კონტროლის პირობა: ზუსტად იცოდეთ კონტროლირებადი ობიექტის მოდელი და ეს მოდელი უცვლელი რჩება კონტროლის პროცესში.
მოსალოდნელი საკონტროლო რაოდენობის მიხედვით, ის შეიძლება დაიყოს სამ ტიპად: ძალის კონტროლი, პოზიციის კონტროლი და ჰიბრიდული კონტროლი.
პოზიციის კონტროლი დაყოფილია ერთჯერადი სახსრის პოზიციის კონტროლად (პოზიციის უკუკავშირი, პოზიციის სიჩქარის გამოხმაურება, პოზიციის სიჩქარის აჩქარების უკუკავშირი) და მრავალ სახსრის პოზიციის კონტროლი.
მრავალ ერთობლივი პოზიციის კონტროლი შეიძლება დაიყოს დაშლილ მოძრაობის კონტროლად, ცენტრალიზებული კონტროლის ძალის კონტროლად, პირდაპირი ძალის კონტროლად, წინაღობის კონტროლად და ძალის პოზიციის ჰიბრიდულ კონტროლად.
4. ინტელექტუალური კონტროლის მეთოდები
საეჭვო კონტროლი, ადაპტირებადი კონტროლი, ოპტიმალური კონტროლი, ნერვული ქსელის კონტროლი, ფუზიური ნერვული ქსელის კონტროლი, ექსპერტის კონტროლი
5. საკონტროლო სისტემების აპარატურის კონფიგურაცია და სტრუქტურა - ელექტროტექნიკა - პროგრამული არქიტექტურა
კონტროლის პროცესში ჩართული კოორდინატების ტრანსფორმაციისა და ინტერპოლაციის ვრცელი ოპერაციების გამორობოტები, ასევე დაბალი დონის რეალურ დროში კონტროლი. ასე რომ, ამჟამად, ბაზარზე არსებული რობოტების კონტროლის სისტემების უმეტესობა იყენებს სტრუქტურაში იერარქიულ მიკროკომპიუტერის მართვის სისტემებს, როგორც წესი, ორეტაპიანი კომპიუტერული სერვო კონტროლის სისტემების გამოყენებით.
6. სპეციფიკური პროცესი:
პერსონალის მიერ შეყვანილი სამუშაო ინსტრუქციების მიღების შემდეგ, მთავარი საკონტროლო კომპიუტერი ჯერ აანალიზებს და განმარტავს ინსტრუქციებს ხელის მოძრაობის პარამეტრების დასადგენად. შემდეგ შეასრულეთ კინემატიკა, დინამიკა და ინტერპოლაციის ოპერაციები და ბოლოს მიიღეთ რობოტის თითოეული სახსრის კოორდინირებული მოძრაობის პარამეტრები. ეს პარამეტრები გამოდის სერვო კონტროლის ეტაპზე საკომუნიკაციო ხაზების მეშვეობით, როგორც მოცემული სიგნალები თითოეული ერთობლივი სერვო კონტროლის სისტემისთვის. სახსრის სერვო დრაივერი გარდაქმნის ამ სიგნალს D/A-ად და ამოძრავებს თითოეულ სახსარს კოორდინირებული მოძრაობის შესაქმნელად.
სენსორები უკუკავშირს თითოეული სახსრის მოძრაობის გამომავალ სიგნალებს უბრუნდება სერვო კონტროლის დონის კომპიუტერს, რათა შექმნას ადგილობრივი დახურული მარყუჟის კონტროლი, რაც უზრუნველყოფს რობოტის მოძრაობის ზუსტ კონტროლს სივრცეში.
7. არსებობს მოძრაობის კონტროლის ორი მეთოდი PLC-ზე დაფუძნებული:
① გამოიყენეთ გამომავალი პორტიPLCიმპულსური ბრძანებების გენერირება ძრავის მართვისთვის, უნივერსალური I/O ან კომპონენტების დათვლისას სერვოძრავის დახურული პოზიციის კონტროლის მისაღწევად
② ძრავის დახურული მარყუჟის პოზიციის კონტროლი მიიღწევა PLC-ის გარე გაფართოებული პოზიციის კონტროლის მოდულის გამოყენებით. ეს მეთოდი ძირითადად იყენებს მაღალსიჩქარიანი პულსის კონტროლს, რომელიც განეკუთვნება პოზიციის კონტროლის მეთოდს. ზოგადად, პოზიციის კონტროლი არის წერტილიდან წერტილამდე პოზიციის კონტროლის მეთოდი.
გამოქვეყნების დრო: დეკ-15-2023
