თანამედროვე სამრეწველო წარმოებაში, შესხურება არის მრავალი პროდუქტის წარმოების პროცესის მთავარი რგოლი. ტექნოლოგიების უწყვეტი განვითარებით,სამრეწველო ექვსღერძიანი მფრქვეველი რობოტებითანდათანობით გახდა ძირითადი აღჭურვილობა შესხურების სფეროში. მაღალი სიზუსტით, მაღალი ეფექტურობით და მაღალი მოქნილობით, ისინი მნიშვნელოვნად აუმჯობესებენ შესხურების ხარისხს და წარმოების ეფექტურობას. ეს სტატია განიხილავს სამრეწველო ექვსღერძიანი გამფრქვევი რობოტების შესაბამის ტექნოლოგიებს.
2, ექვსი ღერძის სტრუქტურა და კინემატიკური პრინციპები
(1) ექვსი ღერძის დიზაინი
სამრეწველო ექვსღერძიანი გამფრქვევი რობოტები, როგორც წესი, შედგება ექვსი მბრუნავი სახსრისგან, რომელთაგან თითოეულს შეუძლია ბრუნოს კონკრეტული ღერძის გარშემო. ეს ექვსი ღერძი პასუხისმგებელია რობოტის მოძრაობაზე სხვადასხვა მიმართულებით, დაწყებული ფუძიდან და თანმიმდევრულად გადასცემს მოძრაობას ბოლო ეფექტორამდე (საქშენამდე). ეს მრავალღერძიანი დიზაინი ანიჭებს რობოტს უკიდურესად მაღალ მოქნილობას, რაც საშუალებას აძლევს მას მიაღწიოს რთულ ტრაექტორიულ მოძრაობებს სამგანზომილებიან სივრცეში, რათა დააკმაყოფილოს სხვადასხვა ფორმისა და ზომის სამუშაო ნაწილების შესხურების საჭიროებები.
(2) კინემატიკური მოდელი
რობოტის მოძრაობის ზუსტად გასაკონტროლებლად აუცილებელია მისი კინემატიკური მოდელის დადგენა. წინა კინემატიკის საშუალებით, ბოლო ეფექტორის პოზიცია და ორიენტაცია სივრცეში შეიძლება გამოითვალოს თითოეული სახსრის კუთხის მნიშვნელობების საფუძველზე. საპირისპირო კინემატიკა, მეორეს მხრივ, ხსნის თითოეული სახსრის კუთხეებს ბოლო ეფექტორის სამიზნის ცნობილი პოზიციისა და პოზის საფუძველზე. ეს გადამწყვეტია რობოტების ბილიკის დაგეგმვისა და პროგრამირებისთვის და გადაჭრის ჩვეულებრივ მეთოდებს შორისაა ანალიტიკური მეთოდები და რიცხვითი გამეორების მეთოდები, რომლებიც თეორიულ საფუძველს იძლევა რობოტების ზუსტი შესხურებისთვის.
3,სპრეის სისტემის ტექნოლოგია
(1) სპრეის საქშენების ტექნოლოგია
საქშენი მფრქვეველი რობოტის ერთ-ერთი მთავარი კომპონენტია. თანამედროვე გამფრქვევი რობოტის საქშენებს აქვთ დინების კონტროლისა და ატომიზაციის მაღალი სიზუსტის ფუნქციები. მაგალითად, მოწინავე პნევმატური ან ელექტრო ატომიზაციის ტექნოლოგიას შეუძლია საფარის თანაბრად ატომიზაცია მცირე ნაწილაკებად, რაც უზრუნველყოფს საფარის ხარისხს. ამავდროულად, საქშენი შეიძლება შეიცვალოს ან მორგებული იყოს სხვადასხვა შესხურების პროცესისა და საფარის ტიპების მიხედვით, რათა დააკმაყოფილოს სხვადასხვა წარმოების საჭიროებები.
(2) საღებავის მიწოდებისა და მიწოდების სისტემა
საფარის სტაბილური მიწოდება და ზუსტი მიწოდება გადამწყვეტია შესხურების ეფექტისთვის. საღებავის მიწოდების სისტემა მოიცავს საღებავის შესანახ ავზებს, წნევის მარეგულირებელ მოწყობილობებს და ა.შ. წნევის ზუსტი კონტროლისა და ნაკადის სენსორების საშუალებით შეიძლება უზრუნველყოფილი იყოს, რომ საფარი მიეწოდება საქშენს სტაბილური ნაკადის სიჩქარით. გარდა ამისა, აუცილებელია ისეთი საკითხების გათვალისწინება, როგორიცაა საფარის გაფილტვრა და მორევა, რათა თავიდან იქნას აცილებული საფარის მინარევებისაგან ზემოქმედება შესხურების ხარისხზე და შეინარჩუნოს საფარის ერთგვაროვნება.
4, საკონტროლო სისტემის ტექნოლოგია
(1) პროგრამირება და ბილიკის დაგეგმვა
პროგრამირების მეთოდი
არსებობს პროგრამირების სხვადასხვა მეთოდი სამრეწველო ექვსღერძიანი გამფრქვევი რობოტებისთვის. ტრადიციული სადემონსტრაციო პროგრამირება ხელმძღვანელობს რობოტის მოძრაობას ხელით, ჩაწერს მოძრაობის ტრაექტორიებს და თითოეული სახსრის პარამეტრებს. ეს მეთოდი მარტივი და ინტუიციურია, მაგრამ მას აქვს დაბალი პროგრამირების ეფექტურობა რთული ფორმის სამუშაო ნაწილებისთვის. ტექნოლოგიების განვითარებასთან ერთად, ოფლაინ პროგრამირების ტექნოლოგია თანდათან პოპულარული ხდება. ის იყენებს კომპიუტერის დამხმარე დიზაინს (CAD) და კომპიუტერის დახმარებით წარმოების (CAM) პროგრამულ უზრუნველყოფას რობოტების გზის დასაპროგრამებლად და დაგეგმვისთვის ვირტუალურ გარემოში, რაც მნიშვნელოვნად აუმჯობესებს პროგრამირების ეფექტურობას და სიზუსტეს.
ბილიკის დაგეგმვის ალგორითმი
ეფექტური და ერთგვაროვანი შესხურების მისაღწევად, ბილიკის დაგეგმვის ალგორითმი არის კონტროლის სისტემის ერთ-ერთი ძირითადი შინაარსი. ბილიკის დაგეგმვის საერთო ალგორითმები მოიცავს თანაბარი მანძილის დაგეგმვას, სპირალური ბილიკის დაგეგმვას და ა.შ. ეს ალგორითმები ითვალისწინებს ისეთ ფაქტორებს, როგორიცაა სამუშაო ნაწილის ფორმა, შესხურების სიგანე, გადახურვის სიჩქარე და ა.შ., რათა უზრუნველყოს საფარის ერთგვაროვანი დაფარვა ზედაპირის ზედაპირზე. სამუშაო ნაწილი და შეამცირეთ საფარის ნარჩენები.
(2) სენსორის ტექნოლოგია და უკუკავშირის კონტროლი
ხედვის სენსორი
ვიზუალური სენსორები ფართოდ გამოიყენებარობოტები სპრეით ხატავს. მას შეუძლია სამუშაო ნაწილების იდენტიფიცირება და განთავსება, მათი ფორმის, ზომისა და პოზიციის შესახებ ინფორმაციის მიღება. ბილიკის დაგეგმვის სისტემასთან კომბინაციით, ვიზუალურ სენსორებს შეუძლიათ რეალურ დროში დაარეგულირონ რობოტის მოძრაობის ტრაექტორია, რათა უზრუნველყონ შესხურების სიზუსტე. გარდა ამისა, ვიზუალურ სენსორებს ასევე შეუძლიათ ამოიცნონ საფარის სისქე და ხარისხი, რაც მიაღწევს შესხურების პროცესის ხარისხის მონიტორინგს.
სხვა სენსორები
ვიზუალური სენსორების გარდა გამოყენებული იქნება მანძილის სენსორები, წნევის სენსორები და ა.შ. მანძილის სენსორს შეუძლია რეალურ დროში აკონტროლოს მანძილი საქშენსა და სამუშაო ნაწილს შორის, რაც უზრუნველყოფს შესხურების მანძილის სტაბილურობას. წნევის სენსორი აკონტროლებს და აწვდის უკუკავშირს ზეწოლაზე საღებავის მიწოდების სისტემაში, რათა უზრუნველყოს საღებავის მიწოდების სტაბილურობა. ეს სენსორები კონტროლის სისტემასთან ერთად ქმნიან დახურული მარყუჟის უკუკავშირის კონტროლს, რაც აუმჯობესებს რობოტის შესხურების სიზუსტეს და სტაბილურობას.
5, უსაფრთხოების ტექნოლოგია
(1) დამცავი მოწყობილობა
სამრეწველო ექვსი ღერძიანი შესხურების რობოტებიჩვეულებრივ აღჭურვილია ყოვლისმომცველი დამცავი მოწყობილობებით. მაგალითად, რობოტის ირგვლივ უსაფრთხოების ღობეების დაყენება, რათა თავიდან აიცილონ პერსონალი სახიფათო ადგილებში შეღწევის დროს რობოტის მუშაობის დროს. ღობეზე დამონტაჟებულია უსაფრთხოების ფარდები და სხვა აღჭურვილობა. როგორც კი პერსონალი ნათელ ფარდებს დაუკავშირდება, რობოტი მაშინვე შეწყვეტს მუშაობას პერსონალის უსაფრთხოების უზრუნველსაყოფად.
(2) ელექტრული უსაფრთხოება და აფეთქებაგამძლე დიზაინი
შესხურების ოპერაციების დროს აალებადი და ფეთქებადი საფარისა და აირების შესაძლებლობის გამო, რობოტების ელექტრულ სისტემას უნდა ჰქონდეს კარგი აფეთქებაგამძლე მოქმედება. აფეთქებაგაუმტარი ძრავების, დალუქული ელექტრული საკონტროლო კაბინეტების და რობოტების დამიწების და სტატიკური აღმოფხვრის ზომების მკაცრი მოთხოვნების მიღება ელექტრული ნაპერწკლებით გამოწვეული უსაფრთხოების ავარიების თავიდან ასაცილებლად.
სამრეწველო ექვსი ღერძიანი გამფრქვევი რობოტების ტექნოლოგია მოიცავს მრავალ ასპექტს, როგორიცაა მექანიკური სტრუქტურა, შესხურების სისტემა, კონტროლის სისტემა და უსაფრთხოების ტექნოლოგია. სამრეწველო წარმოებაში შესხურების ხარისხისა და ეფექტურობის მოთხოვნების უწყვეტი გაუმჯობესებით, ეს ტექნოლოგიები ასევე მუდმივად ვითარდება და ინოვაციურია. მომავალში, ჩვენ შეგვიძლია ველოდოთ უფრო მოწინავე რობოტების ტექნოლოგიას, როგორიცაა ბილიკის დაგეგმვის უფრო ჭკვიანი ალგორითმები, უფრო ზუსტი სენსორის ტექნოლოგია და უფრო უსაფრთხო და საიმედო დამცავი ზომები, რათა ხელი შეუწყოს შესხურების ინდუსტრიის განვითარებას.
გამოქვეყნების დრო: ნოე-13-2024
