როგორ კოორდინაციას უწევენ შედუღების რობოტები და შედუღების მოწყობილობა მათ მოძრაობებს?

შედუღების რობოტებისა და შედუღების აღჭურვილობის კოორდინირებული მოქმედება ძირითადად მოიცავს შემდეგ ძირითად ასპექტებს:

საკომუნიკაციო კავშირი

შედუღების რობოტსა და შედუღების მოწყობილობას შორის საჭიროა სტაბილური საკომუნიკაციო კავშირის დამყარება. კომუნიკაციის საერთო მეთოდებს მიეკუთვნება ციფრული ინტერფეისები (როგორიცაა Ethernet, DeviceNet, Profibus და ა.შ.) და ანალოგური ინტერფეისები. ამ ინტერფეისების საშუალებით, რობოტს შეუძლია შედუღების პარამეტრების გაგზავნა (როგორიცაა შედუღების დენი, ძაბვა, შედუღების სიჩქარე და ა. , შეცდომების კოდები და ა.შ.) რობოტს.

მაგალითად, ზოგიერთ თანამედროვე შედუღების სახელოსნოში რობოტები და შედუღების ენერგიის წყაროები დაკავშირებულია Ethernet-ის საშუალებით. შედუღების პროცესის პროგრამას რობოტის კონტროლის სისტემაში შეუძლია ზუსტად გაგზავნოს ინსტრუქციები შედუღების ენერგიის წყაროზე, როგორიცაა პულსური შედუღების პულსის სიხშირის დაყენება 5 ჰც-მდე, პიკური დენის 200A-მდე და სხვა პარამეტრები, რათა დააკმაყოფილოს შედუღების კონკრეტული ამოცანების მოთხოვნები.

დროის კონტროლი

შედუღების პროცესისთვის დროის კონტროლი გადამწყვეტია. შედუღების რობოტები ზუსტად უნდა იყოს კოორდინირებული შედუღების მოწყობილობასთან დროის თვალსაზრისით. რკალის დაწყების ეტაპზე რობოტს ჯერ უნდა გადავიდეს შედუღების საწყის პოზიციაზე და შემდეგ გაუგზავნოს რკალის დაწყების სიგნალი შედუღების მოწყობილობას. სიგნალის მიღების შემდეგ, შედუღების მოწყობილობა დაამყარებს შედუღების რკალს ძალიან მოკლე დროში (ჩვეულებრივ, რამდენიმე მილიწამიდან ათეულ მილიწამამდე).

მაგალითად, აირზე დაცული შედუღება, მას შემდეგ, რაც რობოტი ადგილზეა, ის აგზავნის რკალის სიგნალს და შედუღების ელექტრომომარაგება გამოსცემს მაღალ ძაბვას, რათა გაარღვიოს გაზი და შექმნას რკალი. ამავდროულად, მავთულის კვების მექანიზმი იწყებს მავთულის კვებას. შედუღების პროცესში რობოტი მოძრაობს წინასწარ განსაზღვრული სიჩქარით და ტრაექტორიით, ხოლო შედუღების მოწყობილობა მუდმივად და სტაბილურად უზრუნველყოფს შედუღების ენერგიას. შედუღების დასრულებისას რობოტი აგზავნის რკალის გაჩერების სიგნალს, ხოლო შედუღების მოწყობილობა თანდათან ამცირებს დენსა და ძაბვას, ავსებს რკალის ორმოს და აქრობს რკალს.

მაგალითად, მანქანის ძარის შედუღებისას, რობოტის მოძრაობის სიჩქარე კოორდინირებულია შედუღების აღჭურვილობის შედუღების პარამეტრებთან, რათა უზრუნველყოს, რომ შედუღების მოწყობილობას შეუძლია შედუღების ნაკერის შევსება შესაბამისი შედუღების სითბოს შეყვანით რობოტის გარკვეულ მანძილზე მოძრაობისას, თავიდან აიცილოს დეფექტები, როგორიცაა არასრული შეღწევა ან შეღწევა.

პარამეტრის შესატყვისი

შედუღების რობოტის მოძრაობის პარამეტრები (როგორიცაა სიჩქარე, აჩქარება და ა.შ.) და შედუღების მოწყობილობების შედუღების პარამეტრები (როგორიცაა დენი, ძაბვა, მავთულის კვების სიჩქარე და ა.შ.) უნდა შეესაბამებოდეს ერთმანეთს. თუ რობოტის გადაადგილების სიჩქარე ძალიან სწრაფია და შედუღების აღჭურვილობის შედუღების პარამეტრები შესაბამისად არ არის მორგებული, ამან შეიძლება გამოიწვიოს შედუღების ცუდი ფორმირება, როგორიცაა ვიწრო შედუღება, დაქვეითება და სხვა დეფექტები.

მაგალითად, სქელი სამუშაო ნაწილების შესადუღებლად საჭიროა უფრო დიდი შედუღების დენი და რობოტის მოძრაობის უფრო ნელი სიჩქარე, რათა უზრუნველყოს საკმარისი შეღწევა და ლითონის შევსება. თხელი ფირფიტის შედუღებისთვის საჭიროა შედუღების უფრო მცირე დენი და რობოტის მოძრაობის უფრო სწრაფი სიჩქარე, რათა თავიდან აიცილოს წვა. შედუღების რობოტებისა და შედუღების აღჭურვილობის საკონტროლო სისტემებს შეუძლიათ მიაღწიონ ამ პარამეტრების შესაბამისობას წინასწარი პროგრამირების ან ადაპტური მართვის ალგორითმების მეშვეობით.

უკუკავშირის რეგულირება

შედუღების ხარისხის უზრუნველსაყოფად საჭიროა შედუღების რობოტსა და შედუღების მოწყობილობას შორის უკუკავშირის კორექტირების მექანიზმი. შედუღების მოწყობილობას შეუძლია რობოტის მართვის სისტემას მიაწოდოს უკუკავშირი შედუღების რეალურ პარამეტრებზე (როგორიცაა ფაქტობრივი დენი, ძაბვა და ა.შ.). რობოტებს შეუძლიათ გაასწორონ საკუთარი მოძრაობის ტრაექტორია ან შედუღების მოწყობილობების პარამეტრები ამ უკუკავშირის ინფორმაციის საფუძველზე.

მაგალითად, შედუღების პროცესის დროს, თუ შედუღების მოწყობილობა რაიმე მიზეზით აღმოაჩენს შედუღების დენის რყევებს (როგორიცაა სამუშაო ნაწილის არათანაბარი ზედაპირი, გამტარი საქშენის ცვეთა და ა.შ.), მას შეუძლია ეს ინფორმაცია მიაწოდოს რობოტს. რობოტებს შეუძლიათ შეცვალონ მათი მოძრაობის სიჩქარე შესაბამისად ან გაუგზავნონ ინსტრუქციები შედუღების მოწყობილობას დენის დასარეგულირებლად, რათა უზრუნველყონ შედუღების ხარისხის სტაბილურობა.