სამრეწველო რობოტების კონტროლის ოთხი მეთოდი

1. Point To Point კონტროლის რეჟიმი

წერტილის კონტროლის სისტემა რეალურად არის პოზიციის სერვო სისტემა და მათი ძირითადი სტრუქტურა და შემადგენლობა ძირითადად იგივეა, მაგრამ აქცენტი განსხვავებულია და კონტროლის სირთულე ასევე განსხვავებულია. წერტილის კონტროლის სისტემა ზოგადად მოიცავს საბოლოო მექანიკურ ამძრავს, მექანიკურ გადაცემის მექანიზმს, დენის ელემენტს, კონტროლერს, პოზიციის საზომ მოწყობილობას და ა.შ. მექანიკური ამძრავი არის მოქმედების კომპონენტი, რომელიც ასრულებს ფუნქციურ მოთხოვნებს, როგორიცააშემდუღებელი რობოტის რობოტული მკლავი, CNC დამუშავების აპარატის სამუშაო მაგიდა და ა.შ. ფართო გაგებით, აქტუატორები ასევე შეიცავს მოძრაობის დამხმარე კომპონენტებს, როგორიცაა სახელმძღვანელო რელსები, რომლებიც გადამწყვეტ როლს თამაშობენ პოზიციონირების სიზუსტეში.
კონტროლის ეს მეთოდი აკონტროლებს მხოლოდ სამუშაო სივრცეში სამრეწველო რობოტის ტერმინალის ამძრავის გარკვეული განსაზღვრული დისკრეტული წერტილების პოზიციას და პოზას. კონტროლის დროს, ინდუსტრიულ რობოტებს მოეთხოვებათ მხოლოდ სწრაფად და ზუსტად გადაადგილება მიმდებარე წერტილებს შორის, სამიზნე წერტილის ტრაექტორიის საჭიროების გარეშე, რათა მიაღწიონ სამიზნე წერტილს. პოზიციონირების სიზუსტე და მოძრაობისთვის საჭირო დრო ამ კონტროლის მეთოდის ორი ძირითადი ტექნიკური მაჩვენებელია. კონტროლის ამ მეთოდს აქვს მარტივი განხორციელების მახასიათებლები და დაბალი პოზიციონირების სიზუსტე. აქედან გამომდინარე, ის ჩვეულებრივ გამოიყენება დატვირთვისა და გადმოტვირთვის, ლაქების შედუღებისთვის და კომპონენტების მიკროსქემის დაფებზე განთავსებისთვის, მხოლოდ საჭიროებს ტერმინალის ამძრავის პოზიციისა და პოზის სიზუსტეს სამიზნე წერტილში. ეს მეთოდი შედარებით მარტივია, მაგრამ ძნელია პოზიციონირების სიზუსტის მიღწევა 2-3 μm.
2. უწყვეტი ტრაექტორიის მართვის მეთოდი

კონტროლის ეს მეთოდი მუდმივად აკონტროლებს სამრეწველო რობოტის ბოლო ეფექტორის პოზიციას და პოზას სამუშაო სივრცეში, მოითხოვს მისგან მკაცრად დაიცვას წინასწარ განსაზღვრული ტრაექტორია და სიჩქარე გარკვეული სიზუსტის დიაპაზონში გადაადგილებისთვის, კონტროლირებადი სიჩქარით, გლუვი ტრაექტორიით და სტაბილური მოძრაობით. საოპერაციო დავალების შესასრულებლად. მათ შორის ტრაექტორიის სიზუსტე და მოძრაობის სტაბილურობა ორი ყველაზე მნიშვნელოვანი მაჩვენებელია.
სამრეწველო რობოტების სახსრები უწყვეტად და სინქრონულად მოძრაობს და სამრეწველო რობოტების ბოლო ეფექტორებს შეუძლიათ შექმნან უწყვეტი ტრაექტორიები. ამ კონტროლის მეთოდის ძირითადი ტექნიკური მაჩვენებლებიატრაექტორიის თვალთვალის სიზუსტე და სტაბილურობასამრეწველო რობოტების ბოლო ეფექტორი, რომლებიც ჩვეულებრივ გამოიყენება რკალის შედუღების, ფერწერის, თმის მოცილებისა და აღმოჩენის რობოტებში.