Robot industri tradisional duwe volume gedhe lan faktor safety sing kurang, amarga ora ana wong sing diidini ing radius operasi. Kanthi nambah permintaan kanggo produksi dinamis sing ora terstruktur kayata manufaktur presisi lan manufaktur fleksibel, coexistence robot karo manungsa lan robot karo lingkungan wis nggawe syarat sing luwih dhuwur kanggo desain robot. Robot kanthi kemampuan iki diarani robot kolaboratif.
Robot kolaboratifduwe akeh kaluwihan, kalebu entheng, ramah lingkungan, pemahaman cerdas, kolaborasi manungsa-mesin, lan gampang pemrograman. Ing mburi kaluwihan kasebut, ana fungsi sing penting banget, yaiku deteksi tabrakan - fungsi utama yaiku nyuda pengaruh gaya tabrakan ing awak robot, supaya ora ngrusak awak robot utawa peralatan peripheral, lan sing luwih penting, nyegah robot saka nyebabake karusakan kanggo manungsa.
Kanthi perkembangan ilmu pengetahuan lan teknologi, ana akeh cara kanggo entuk deteksi tabrakan kanggo robot kolaboratif, kalebu kinematika, mekanika, optik, lan liya-liyane.
Deteksi tabrakan robot kolaboratif
Munculé robot ora dimaksudaké kanggo ngganti manungsa rampung. Akeh tugas sing mbutuhake kerjasama antarane manungsa lan robot kanggo ngrampungake, yaiku latar mburi lair saka robot kolaboratif. Tujuan asli ngrancang robot kolaboratif yaiku kanggo sesambungan lan kolaborasi karo manungsa ing karya, supaya bisa ningkatake efisiensi lan safety kerja.
Ing skenario karya,robot kolaboratifkolaborasi langsung karo manungsa, supaya masalah safety ora bisa overemphasized. Kanggo njamin keamanan kerjasama manungsa-mesin, industri wis ngrumusake akeh peraturan lan standar sing relevan, kanthi tujuan kanggo nimbang masalah keamanan kerjasama manungsa-mesin saka desain robot kolaborasi.
Kangge, robot kolaboratif dhewe uga kudu njamin safety lan linuwih. Amarga tingkat kebebasan spasial robot kolaboratif sing dhuwur, sing utamane ngganti karya manungsa ing lingkungan sing rumit lan mbebayani, uga perlu kanthi cepet lan andal ndeteksi tabrakan potensial ing grinding, perakitan, pengeboran, penanganan lan karya liyane.
Kanggo nyegah tabrakan antarane robot kolaboratif lan manungsa lan lingkungan, perancang kira-kira mbagi deteksi tabrakan dadi patang tahap:
01 Deteksi pra-tabrakan
Nalika nyebarake robot kolaboratif ing lingkungan kerja, para desainer ngarep-arep manawa robot kasebut bisa kenal karo lingkungan kaya manungsa lan ngrancang dalan gerakane dhewe. Kanggo nggayuh iki, desainer nginstal prosesor lan algoritma deteksi kanthi daya komputasi tartamtu ing robot kolaboratif, lan mbangun siji utawa sawetara kamera, sensor, lan radar minangka cara deteksi. Kaya sing kasebut ing ndhuwur, ana standar industri sing bisa ditindakake kanggo deteksi pra tabrakan, kayata standar desain robot kolaborasi ISO / TS15066, sing mbutuhake robot kolaboratif mandheg mlaku nalika wong nyedhaki lan langsung pulih nalika wong lunga.
02 Deteksi tabrakan
Iki minangka wujud ya utawa ora, sing nuduhake manawa robot kolaborasi kasebut tabrakan. Kanggo ngindhari kesalahan, para desainer bakal nyetel batesan kanggo robot kolaboratif. Setelan batesan iki tliti banget, mesthekake yen ora bisa kerep dipicu nalika uga sensitif banget kanggo nyegah tabrakan. Amarga kasunyatan manawa kontrol robot utamane gumantung ing motor, para desainer nggabungake ambang iki karo algoritma adaptif motor kanggo entuk tabrakan.
03 Isolasi tabrakan
Sawise sistem ngonfirmasi yen tabrakan wis kedadeyan, perlu kanggo konfirmasi titik tabrakan tartamtu utawa gabungan tabrakan. Tujuan saka ngleksanakake isolasi ing wektu iki yaiku kanggo mungkasi situs tabrakan. Isolasi tabrakan sakarobot tradisionaldigayuh liwat guardrails external, nalika robot kolaboratif kudu dipun ginakaken liwat algoritma lan mbalikke akselerasi amarga papan mbukak.
04 Pangenalan tabrakan
Ing titik iki, robot kolaboratif wis ngonfirmasi yen tabrakan wis kedadeyan, lan variabel sing relevan wis ngluwihi ambang. Ing wektu iki, prosesor ing robot kudu nemtokake manawa tabrakan kasebut minangka tabrakan sing ora disengaja adhedhasar informasi sensing. Yen asil paukuman ya, robot kolaboratif kudu mbenerake dhewe; Yen ditemtokake minangka tabrakan sing ora disengaja, robot kolaboratif bakal mandheg lan ngenteni proses manungsa.
Bisa diarani yen deteksi tabrakan minangka proposisi sing penting banget kanggo robot kolaboratif kanggo entuk kesadaran diri, nyedhiyakake kemungkinan aplikasi skala gedhe saka robot kolaboratif lan nglebokake skenario sing luwih akeh. Ing tataran tabrakan beda, robot kolaboratif duwe syarat beda kanggo sensor. Contone, ing tahap deteksi pra-tabrakan, tujuan utama sistem kasebut yaiku kanggo nyegah tabrakan, mula tanggung jawab sensor yaiku ngerteni lingkungan. Ana akeh rute implementasine, kayata persepsi lingkungan adhedhasar visi, persepsi lingkungan adhedhasar radar gelombang milimeter, lan persepsi lingkungan adhedhasar lidar. Mulane, sensor lan algoritma sing cocog kudu dikoordinasi.
Sawise tabrakan, penting kanggo robot kolaborasi supaya bisa ngerteni titik tabrakan lan gelar sanalika bisa, supaya bisa njupuk langkah-langkah sing luwih lanjut kanggo nyegah kahanan kasebut dadi luwih rusak. Sensor deteksi tabrakan nduweni peran ing wektu iki. Sensor tabrakan umum kalebu sensor tabrakan mekanik, sensor tabrakan magnetik, sensor tabrakan piezoelektrik, sensor tabrakan tipe regangan, sensor tabrakan plat piezoresistive, lan sensor tabrakan tipe saklar merkuri.
Kita kabeh ngerti yen sajrone operasi robot kolaboratif, lengen robot kena torsi saka pirang-pirang arah supaya lengen robot bisa obah lan bisa digunakake. Kaya sing dituduhake ing gambar ing ngisor iki, sistem proteksi sing dilengkapi sensor tabrakan bakal nggunakake gabungan torsi, torsi, lan gaya reaksi beban aksial nalika ndeteksi tabrakan, lan robot kolaborasi bakal langsung mandheg.
Wektu kirim: Dec-27-2023
