Robot Spiderbiasane nganggo desain sing disebut Mekanisme Paralel, sing dadi pondasi struktur utama. Karakteristik mekanisme paralel yaiku pirang-pirang rantai gerakan (utawa rantai cabang) disambungake sejajar karo platform tetep (basis) lan platform obah (efektor pungkasan), lan rantai cabang kasebut tumindak bebarengan kanggo nemtokake posisi lan sikap sing bebarengan. platform obah relatif kanggo platform tetep.
Jinis umum saka mekanisme paralel ingrobot laba-labayaiku Delta(Δ）Struktur utama institusi utamane kasusun saka bagean ing ngisor iki:
1. Base Plate: Minangka dhasar support kanggo kabeh robot, iku tetep lan biasane disambungake menyang lemah utawa struktur ndhukung liyane.
2. Actutor Arms: Siji mburi saben lengen aktif tetep ing platform tetep, lan mburi liyane disambungake menyang link penengah liwat joints. Lengan aktif biasane didorong dening motor listrik (kayata motor servo) lan diowahi dadi gerakan linier utawa rotasi sing tepat liwat mekanisme reducer lan transmisi.
3. Linkage: Biasane anggota kaku disambungake menyang mburi lengen aktif, mbentuk pigura ditutup saka segi telu utawa wangun segiempat. Hubungan kasebut nyedhiyakake dhukungan lan tuntunan kanggo platform seluler.
4. Platform seluler (End Effector): uga dikenal minangka end effector, minangka bagean saka telpon spider ing ngendi wong langsung sesambungan karo obyek kerja, lan bisa nginstal macem-macem alat kayata grippers, cangkir nyedhot, nozzles, lan liya-liyane. disambungake menyang link tengah liwat rod nyambungake, lan ngganti posisi lan sikap synchronously karo gerakan saka lengen aktif.
5. Sendi: Lengan aktif disambungake menyang link penengah, lan link penengah disambungake menyang platform obah liwat joints Rotary tliti dhuwur utawa engsel werni, mesthekake yen saben chain cabang bisa mindhah independen lan harmoniously.
Desain mekanisme paralel awak manungsa saka telpon spider nduweni kaluwihan ing ngisor iki:
Kacepetan dhuwur: Amarga operasi simultaneous saka macem-macem cabang saka mekanisme podo, ora ana derajat keluwihan saka kamardikan sak proses gerakan, ngurangi dawa lan massa saka chain gerakan, mangkono entuk respon gerakan kacepetan dhuwur.
Dhuwur tliti: Watesan geometris saka mekanisme paralel kuwat, lan gerakan saben cabang cabang dibuwang bebarengan, sing cocog kanggo ningkatake akurasi posisi bola-bali. Liwat desain mekanik sing tepat lan kontrol servo kanthi tliti dhuwur,Robot Spiderbisa nggayuh akurasi posisi level sub milimeter.
Kekuwatan sing kuat: Struktur rod penghubung segitiga utawa poligonal nduweni kaku sing apik, bisa nahan beban sing dhuwur lan njaga kinerja dinamis sing apik, lan cocok kanggo penanganan bahan kanthi cepet lan tliti, perakitan, inspeksi lan tugas liyane.
Struktur kompak: Dibandhingake karo mekanisme seri (kayata robot sumbu seri enem), ruang gerak mekanisme paralel dikonsentrasi ing antarane platform tetep lan seluler, nggawe struktur sakabèhé luwih kompak lan ngenggoni papan sing kurang, saéngga cocok kanggo kerja ing ruang sing winates. lingkungan.
Ing ringkesan, awak utama robot telpon laba-laba diadopsidesain mekanisme paralel, utamané mekanisme Delta, kang endows robot karo ciri kayata kacepetan dhuwur, tliti dhuwur, rigidity kuwat, lan struktur kompak, nggawe iku apik ing packaging, ngurutake, nangani lan aplikasi liyane.
Wektu kirim: Mei-14-2024
