Robot deltaminangka jinis robot paralel sing umum digunakake ing otomasi industri. Iki kasusun saka telung lengen sing disambungake menyang pangkalan umum, kanthi saben lengen dumadi saka seri pranala sing disambungake dening sendi. Lengen kasebut dikontrol dening motor lan sensor supaya bisa obah kanthi cara sing terkoordinasi, supaya robot bisa nindakake tugas rumit kanthi cepet lan presisi. Ing artikel iki, kita bakal ngrembug babagan cara kerja dhasar sistem kontrol robot delta, kalebu algoritma kontrol, sensor, lan aktuator.
Algoritma kontrol
Algoritma kontrol robot delta minangka jantung sistem kontrol. Tanggung jawab kanggo ngolah sinyal input saka sensor robot lan nerjemahake menyang perintah gerakan kanggo motor. Algoritma kontrol dieksekusi ing programmable logic controller (PLC) utawa mikrokontroler, sing dipasang ing sistem kontrol robot.
Algoritma kontrol kasusun saka telung komponen utama: kinematika, perencanaan lintasan, lan kontrol umpan balik. Kinematika nggambarake hubungan antaranesudut lan posisi robotlan orientasi efektor pungkasan robot (biasane gripper utawa alat). Perencanaan lintasan gegayutan karo generasi perintah gerakan kanggo mindhah robot saka posisi saiki menyang posisi sing dikarepake miturut jalur sing ditemtokake. Kontrol umpan balik kalebu nyetel gerakan robot adhedhasar sinyal umpan balik eksternal (contone, maca sensor) kanggo mesthekake yen robot ngetutake lintasan sing dikarepake kanthi akurat.
Sensor
Sistem kontrol robot deltagumantung ing sakumpulan sensor kanggo ngawasi macem-macem aspek kinerja robot, kayata posisi, kecepatan, lan akselerasi. Sensor sing paling umum digunakake ing robot delta yaiku encoder optik, sing ngukur rotasi sendi robot. Sensor kasebut nyedhiyakake umpan balik posisi sudut menyang algoritma kontrol, supaya bisa nemtokake posisi lan kecepatan robot ing wektu nyata.
Jinis sensor penting liyane sing digunakake ing robot delta yaiku sensor gaya, sing ngukur gaya lan torsi sing ditrapake dening efek akhir robot. Sensor kasebut ngidini robot bisa nindakake tugas sing dikontrol pasukan, kayata nangkep obyek sing rapuh utawa ngetrapake kekuwatan sing tepat sajrone operasi perakitan.
Aktuator
Sistem kontrol robot delta tanggung jawab kanggo ngontrol obahe robot liwat sakumpulan aktuator. Aktuator sing paling umum digunakake ing robot delta yaiku motor listrik, sing nyopir sendi robot liwat gear utawa sabuk. Motor kasebut dikontrol dening algoritma kontrol, sing ngirimake perintah gerakan sing tepat adhedhasar input saka sensor robot.
Saliyane motor, robot delta uga bisa nggunakake jinis aktuator liyane, kayata aktuator hidrolik utawa pneumatik, gumantung saka syarat aplikasi tartamtu.
Kesimpulane, sistem kontrol robot delta minangka sistem sing rumit lan dioptimalake sing ngidini robot bisa nindakake tugas kanthi kacepetan lan presisi sing dhuwur. Algoritma kontrol minangka jantung sistem, ngolah sinyal input saka sensor robot lan ngontrol gerakan robot liwat sakumpulan aktuator. Sensor ing robot delta menehi umpan balik babagan posisi, kecepatan, lan akselerasi robot, nalika aktuator nyopir gerakan robot kanthi cara sing terkoordinasi. Kanthi nggabungake algoritma kontrol sing tepat karo sensor canggih lan teknologi aktuator, robot delta ngowahi cara otomatisasi industri ditindakake.
Wektu kirim: Sep-27-2024
