Sendi robot minangka unit dhasar sing nggawe struktur mekanik robot, lan macem-macem gerakan robot bisa digayuh liwat kombinasi sendi. Ing ngisor iki ana sawetara jinis sendi robot sing umum lan cara sambungane.
1. Revolusi Joint
Definisi: Sendi sing ngidini rotasi ing sadawane sumbu, padha karo bangkekan utawa sikut awak manungsa.
ciri:
Tingkat kebebasan tunggal: rotasi mung siji sumbu sing diidini.
• Sudut rotasi: Bisa dadi sawetara sudhut winates utawa rotasi tanpa wates (rotasi terus-terusan).
Aplikasi:
Robot industri: digunakake kanggo nggayuh gerakan rotasi tangan.
Robot layanan: digunakake kanggo muter sirah utawa lengen.
Metode sambungan:
Sambungan langsung: Sambungan langsung didorong kanggo muter kanthi motor.
• Sambungan Reducer: Gunakake reducer kanggo nyuda kacepetan motor lan nambah torsi.
2. Sambungan Prismatik
Definisi: Sendi sing ngidini gerakan linear ing sadawane sumbu, padha karo ekstensi lan kontraksi lengen manungsa.
ciri:
Tingkat kebebasan tunggal: mung ngidini gerakan linear ing sadawane sumbu.
Pamindahan linear: Bisa dadi sawetara pamindahan winates utawa jarak pamindahan gedhe.
Aplikasi:
Robot Longmen: digunakake kanggo nggayuh gerakan linear ing sumbu XY.
Robot tumpukan: digunakake kanggo nangani barang munggah lan mudhun.
Metode sambungan:
Sambungan sekrup: Gerakan linear digayuh liwat koordinasi sekrup lan nut.
Sambungan guide linear: Gunakake guide linear lan panggeser kanggo entuk gerakan linear Gamelan.
3. Gabungan Tetep
Dhéfinisi: Gabungan sing ora ngidini gerakan relatif, utamané dipigunakaké kanggo ndandani rong komponen.
ciri:
• Zero derajat saka kamardikan: ora nyedhiyani sembarang derajat kebebasan gerakan.
Sambungan kaku: Priksa manawa ora ana gerakan relatif ing antarane rong komponen.
Aplikasi:
Dasar robot: digunakake kanggo ndandani struktur dhasar robot.
Bagian tetep saka lengen robot: digunakake kanggo nyambungake segmen tetep saka sendi sing beda.
Metode sambungan:
Welding: permanen ndandani loro komponen.
Sambungan meneng: Bisa disassembled dening tightening karo ngawut-awut.
4. Gabungan Komposit
Definisi: Gabungan sing nggabungake fungsi rotasi lan terjemahan kanggo entuk gerakan sing luwih rumit.
ciri:
• Multiple derajat saka kamardikan: bisa entuk loro rotasi lan terjemahan bebarengan.
Fleksibilitas dhuwur: cocok kanggo kahanan sing mbutuhake sawetara derajat kebebasan gerakan.
Aplikasi:
Robot kolaborasi lengen ganda: digunakake kanggo nggayuh gerakan lengen sing kompleks.
Robot biomimetik: niru pola gerak kompleks organisme urip.
Metode sambungan:
Motor terintegrasi: Nggabungake fungsi rotasi lan terjemahan dadi siji motor.
Kombinasi multi-sendi: Nggayuh multi-degree of freedom motion liwat kombinasi multi-level single-free joints.
5. Spherical Joint
Definisi: Ngidini gerakan rotasi ing telung sumbu sing saling tegak, padha karo sendi bahu awak manungsa.
ciri:
Telung derajat kebebasan: bisa muter ing telung arah.
Fleksibilitas dhuwur: cocok kanggo aplikasi sing mbutuhake gerakan gedhe-gedhe.
Aplikasi:
Enem sumbu robot industri: digunakake kanggo entuk gerakan gedhe-ukuran lengen.
Robot layanan: digunakake kanggo rotasi multi-arah saka sirah utawa lengen.
Metode sambungan:
Bantalan bunder: Telung arah rotasi digayuh liwat bantalan bunder.
Motor multi sumbu: Gunakake macem-macem motor kanggo muter rotasi ing arah sing beda.
Ringkesan Metode Sambungan
Cara sambungan sing beda-beda nemtokake kinerja lan aplikasi sendi robot:
1. Sambungan langsung: Cocog kanggo cilik, joints robot entheng, langsung mimpin dening Motors.
2. Sambungan Reducer: Cocog kanggo joints robot sing mbutuhake torsi dhuwur, nyuda kacepetan lan nambah torsi liwat reducer.
3. Sambungan meneng: Cocog kanggo joints sing mbutuhake gerakan linear, ngrambah liwat kombinasi meneng lan nut.
4. Sambungan guide linear: Cocog kanggo joints sing mbutuhake gerakan linear Gamelan, ngrambah liwat Panuntun linear lan panggeser.
5. Welding: Cocog kanggo komponen sing mbutuhake fiksasi permanen, entuk sambungan kaku liwat welding.
6. Sambungan meneng: Cocog kanggo komponen sing mbutuhake sambungan dicopot, ngrambah liwat fastening meneng.
ringkesan
Pilihan lan cara sambungan saka joints robot gumantung ing syarat aplikasi tartamtu, kalebu sawetara gerakan, kapasitas mbukak, syarat akurasi, etc Liwat desain cukup lan pilihan, gerakan efisien lan fleksibel saka robot bisa ngrambah. Jinis gabungan lan cara sambungan sing beda-beda bisa digabungake kanggo nyukupi kabutuhan skenario sing beda-beda.
Wektu kirim: Oct-30-2024
