Ingsistem kontrol robotyaiku otak robot, yaiku unsur utama sing nemtokake fungsi lan fungsi robot. Sistem kontrol njupuk sinyal printah saka sistem nyopir lan ngleksanakake mekanisme miturut program input, lan kontrol. Artikel ing ngisor iki utamane ngenalake sistem kontrol robot.
1. Sistem kontrol robot
Tujuan "kontrol" nuduhake kasunyatan manawa obyek sing dikontrol bakal tumindak kanthi cara sing dikarepake. Kondisi dhasar kanggo "kontrol" yaiku kanggo mangerteni karakteristik obyek sing dikontrol.
Intine yaiku ngontrol torsi output driver. Sistem kontrol robot
2. Prinsip kerja dhasar sakarobot
Prinsip kerja yaiku nduduhake lan ngasilake; Pengajaran, uga dikenal minangka piwulang sing dipandu, yaiku robot panuntun buatan sing ngoperasikake langkah demi langkah miturut proses tumindak sing dibutuhake. Sajrone proses panuntun dhumateng, robot kanthi otomatis ngelingi postur, posisi, paramèter proses, paramèter gerak, lan sapiturute saben tumindak sing diwulangake, lan kanthi otomatis ngasilake program sing terus-terusan kanggo eksekusi. Sawise rampung piwulang, mung menehi robot perintah wiwitan, lan robot bakal kanthi otomatis ngetutake tumindak sing diwulang kanggo ngrampungake kabeh proses;
3. Klasifikasi kontrol robot
Miturut anané utawa ora ana umpan balik, bisa dipérang dadi kontrol open-loop, kontrol loop tertutup
Kondisi kontrol presisi mbukak loop: ngerti model obyek sing dikontrol kanthi akurat, lan model iki tetep ora owah ing proses kontrol.
Miturut jumlah kontrol sing dikarepake, bisa dipérang dadi telung jinis: kontrol gaya, kontrol posisi, lan kontrol hibrida.
Kontrol posisi dipérang dadi kontrol posisi gabungan tunggal (umpan balik posisi, umpan balik kecepatan posisi, umpan balik akselerasi kecepatan posisi) lan kontrol posisi multi joint.
Kontrol posisi gabungan multi bisa dipérang dadi kontrol gerak decomposed, kontrol gaya kontrol terpusat, kontrol gaya langsung, kontrol impedansi, lan kontrol hibrida posisi gaya.
4. Cara kontrol cerdas
Kontrol fuzzy, kontrol adaptif, kontrol optimal, kontrol jaringan syaraf, kontrol jaringan syaraf kabur, kontrol pakar
5. Konfigurasi hardware lan struktur sistem kontrol - Hardware listrik - arsitektur Software
Amarga transformasi koordinat ekstensif lan operasi interpolasi melu ing proses kontrol sakarobot, uga kontrol wektu nyata tingkat ngisor. Dadi, saiki, umume sistem kontrol robot ing pasar nggunakake sistem kontrol mikrokomputer hirarkis ing struktur, biasane nggunakake sistem kontrol servo komputer rong tahap.
6. Proses spesifik:
Sawise nampa input instruksi kerja dening staf, komputer kontrol utama pisanan nganalisa lan nerjemahake instruksi kanggo nemtokake paramèter gerakan tangan. Banjur nindakake operasi kinematika, dinamika, lan interpolasi, lan pungkasane entuk paramèter gerak terkoordinasi saben gabungan robot. Paramèter kasebut minangka output menyang tahap kontrol servo liwat jalur komunikasi minangka sinyal sing diwenehake kanggo saben sistem kontrol servo gabungan. Driver servo ing joint ngowahi sinyal iki menyang D / A lan drive saben joints kanggo gawé koordinasi gerakan.
Sensor menehi umpan balik sinyal output gerakan saben peserta bali menyang komputer tingkat kontrol servo kanggo mbentuk kontrol loop tertutup lokal, entuk kontrol sing tepat saka gerakan robot ing papan.
7. Ana rong cara kontrol kanggo gerakan kontrol adhedhasar PLC:
① Gunakake port output sakaPLCkanggo ngasilake printah pulsa kanggo nyopir motor, nalika nggunakake I / O universal utawa komponen counting kanggo entuk kontrol posisi loop tertutup saka motor servo
② Kontrol posisi loop tertutup saka motor digayuh kanthi nggunakake modul kontrol posisi eksternal saka PLC. Cara iki utamane nggunakake kontrol pulsa kacepetan dhuwur, sing kalebu metode kontrol posisi. Umumé, kontrol posisi minangka cara kontrol posisi point-to-point.
Wektu kirim: Dec-15-2023
