スパイダーロボット通常、主要構造の根幹となるパラレルメカニズムと呼ばれる設計が採用されています。パラレルメカニズムの特徴は、固定プラットフォーム（ベース）と移動プラットフォーム（エンドエフェクター）に複数のモーションチェーン（または分岐チェーン）が並列に接続されており、これらの分岐チェーンが同時に動作して、共同して位置と姿勢を決定することです。固定プラットフォームに対する移動プラットフォーム。
スパイダーフォンロボットの並列機構の一般的なタイプはデルタ（Δ）です。 機関の主要な構造は主に次の部分で構成されます。
1. ベースプレート: ロボット全体の支持基盤として、固定され、通常は地面または他の支持構造に接続されます。
2. アクター アーム: 各アクティブ アームの一端は固定プラットフォームに固定され、もう一端はジョイントを介して中間リンクに接続されます。アクティブ アームは通常、電気モーター (サーボ モーターなど) によって駆動され、減速機と伝達機構を通じて正確な直線運動または回転運動に変換されます。
3. リンケージ: 通常、アクティブ アームの端に接続された剛性部材で、三角形または四角形の閉じたフレームを形成します。これらの連携により、モバイル プラットフォームのサポートとガイダンスが提供されます。
4. モバイル プラットフォーム (エンド エフェクター): エンド エフェクターとも呼ばれ、人が作業対象物と直接対話するスパイダー フォンの一部であり、グリッパー、吸盤、ノズルなどのさまざまなツールを取り付けることができます。 モバイル プラットフォームはコンロッドを介して中間リンクに接続されており、アクティブアームの動きに同期して位置と姿勢を変化させます。
5. ジョイント：アクティブアームは中間リンクに接続され、中間リンクは高精度ロータリージョイントまたはボールヒンジを介して可動プラットフォームに接続されており、各分岐チェーンが独立して調和して動作することが保証されています。
スパイダーフォンの人体の平行機構設計には、次の利点があります。
高速性：並列機構の複数の分岐が同時に動作するため、動作過程に余分な自由度がなくなり、動作チェーンの長さと質量が削減され、高速な動作応答が実現されます。
高精度：並列機構の幾何学的拘束が強く、各分岐チェーンの動作が相互に拘束されるため、繰り返し位置決めの精度が向上します。精密な機械設計と高精度のサーボ制御により、Spider Robot はサブミリレベルの位置決め精度を実現します。
強い剛性：三角形または多角形のコンロッド構造は剛性が高く、高荷重に耐え、良好な動的性能を維持でき、高速かつ高精度のマテリアルハンドリング、組立、検査などの作業に適しています。
コンパクトな構造：シリーズ機構（シリーズなど）に比べて6軸ロボット）、パラレルメカニズムの動作スペースは固定プラットフォームと移動プラットフォームの間に集中し、全体の構造がよりコンパクトになり、占有スペースが少なくなるため、スペースが限られた環境での作業に特に適しています。
要約すると、スパイダーフォンロボットの本体はパラレルメカニズム設計、特にデルタメカニズムを採用しており、ロボットに高速、高精度、強力な剛性、コンパクトな構造などの特性を与え、パッケージングに優れています。仕分け、取り扱い、その他の用途。
投稿日時: 2024 年 4 月 26 日
