ロボットの動作の種類は主に関節動作、直線動作、A アーク動作、C アーク動作に分類でき、それぞれに特定の役割と適用シナリオがあります。
1. 関節の動き(J):
関節動作とは、ロボットが各関節軸の角度を独立して制御することにより、指定された位置に移動する動作の一種です。ロボットは関節動作において、始点から目標点までの軌道を意識せず、各軸の角度を直接調整して目標位置を達成します。
機能: 関節動作は、経路を考慮せずにロボットを特定の位置に素早く移動する必要がある状況に適しています。これらは、精密な動作を開始する前のロボットの位置決めや、軌道制御が必要ない大まかな位置決めの場合によく使用されます。
2. 直線運動(L):
線形動作とは、直線パスに沿ったある点から別の点へのロボットの正確な動きを指します。直線運動では、ロボット ツールのエンド エフェクター (TCP) は、関節空間内で軌道が非直線であっても、直線軌道をたどります。
機能: 直線運動は、溶接、切断、塗装など、直線経路に沿って正確な操作を実行する必要がある状況で一般的に使用されます。これらの操作では、ツールの先端がツール上で一定の方向と位置関係を維持する必要があることが多いためです。作業面。
3. 円弧の動き (A):
曲線運動とは、中間点（遷移点）を経由して円運動を行う方法を指します。このタイプのアクションでは、ロボットは開始点から移行点まで移動し、移行点から終了点まで円弧を描きます。
機能: A アーク アクションは、特定の溶接や研磨作業など、アーク パスの制御が必要な状況で一般的に使用され、移行点の選択により動作の滑らかさと速度を最適化できます。
4. 円弧運動(C):
C 円弧アクションは、円弧の開始点と終了点、および円弧上の追加点 (通過点) を定義することによって実行される円運動です。この方法では、A アーク アクションのような遷移点に依存しないため、アーク パスをより正確に制御できます。
機能: C アーク アクションは、円弧の軌道が必要なタスクにも適していますが、A アーク アクションと比較して、より正確な円弧制御を提供でき、円弧経路の要件が厳しい精密加工タスクに適しています。アクションの各タイプには特有の利点と適用可能なシナリオがあり、ロボットをプログラミングするときは、特定のアプリケーション要件に基づいて適切なアクションのタイプを選択する必要があります。
関節の動きは高速な位置決めに適しており、直線および円運動は経路制御が必要な精密な操作に適しています。これらの動作タイプを組み合わせることで、ロボットは複雑なタスクシーケンスを完了し、高精度の自動生産を実現できます。
投稿日時: 2024 年 7 月 29 日
