の産業用ロボット3Dビジョン無秩序把握システムは主に産業用ロボット、3Dビジョンセンサー、エンドエフェクター、制御システム、ソフトウェアで構成されています。各部の構成ポイントは以下のとおりです。
産業用ロボット
可搬質量：ロボットの可搬質量は、把持対象物の重量と大きさ、エンドエフェクタの重量に基づいて選択する必要があります。たとえば、車両の重量部品をつかむ必要がある場合、耐荷重は数十キログラム以上に達する必要があります。小型の電子製品を掴む場合、荷重は数キログラムだけで済む場合があります。
作業範囲： 作業範囲は、把握対象物が存在するエリアと設置対象エリアをカバーできること。大規模な倉庫保管および物流シナリオでは、ロボットの作業範囲倉庫の棚の隅々まで届く大きさである必要があります。
反復位置決め精度: これは正確な把握のために非常に重要です。再現性の高い位置決め精度（±0.05mm～±0.1mmなど）を備えたロボットは、掴みや配置の各動作の精度を確保できるため、精密部品の組み立てなどの作業に適しています。
3Dビジョンセンサー
精度と解像度: 精度はオブジェクトの位置と形状の測定精度を決定しますが、解像度はオブジェクトの詳細を認識する能力に影響します。小さくて複雑な形状のオブジェクトの場合、高い精度と解像度が必要です。たとえば、電子チップを掴む場合、センサーはチップのピンなどの小さな構造を正確に識別できる必要があります。
視野と被写界深度: 視野は複数の物体に関する情報を一度に取得できなければなりませんが、被写界深度はさまざまな距離にある物体を明確に画像化できる必要があります。物流仕分けシナリオでは、視野がコンベア ベルト上のすべての荷物をカバーし、さまざまなサイズや積み重ねの高さの荷物を処理できる十分な被写界深度が必要です。
データ収集速度: データ収集速度は、ロボットの作業リズムに適応するのに十分な速さである必要があります。ロボットの移動速度が速い場合、視覚センサーはデータを迅速に更新して、ロボットが最新の物体の位置と状態に基づいて確実に把握できるようにする必要があります。
エンドエフェクター
把持方法：把持対象物の形状、材質、表面特性に応じて適切な把持方法を選択してください。たとえば、硬い長方形の物体の場合、グリッパーを使用して掴むことができます。柔らかい物体の場合は、グリップするために真空吸盤が必要になる場合があります。
適応性と柔軟性: エンドエフェクターは、オブジェクトのサイズの変化や位置のずれに適応できる、ある程度の適応性を備えている必要があります。たとえば、弾性フィンガを備えた一部のグリッパは、クランプ力とグリップ角度を特定の範囲内で自動的に調整できます。
強度と耐久性：長期かつ頻繁な把持作業における強度と耐久性を考慮。金属加工などの過酷な環境においては、エンドエフェクターには十分な強度、耐摩耗性、耐食性などが求められます。
制御システム
互換性: 制御システムは産業用ロボットと十分な互換性がある必要があります。3Dビジョンセンサー、エンドエフェクターやその他のデバイス間の安定した通信と共同作業を確保します。
リアルタイム性と応答速度：視覚センサーのデータをリアルタイムに処理し、ロボットに迅速に制御指示を出せることが必要です。高速自動生産ラインでは、制御システムの応答速度が生産効率に直接影響します。
スケーラビリティとプログラマビリティ: 将来の新しい機能やデバイスの追加を容易にするために、ある程度のスケーラビリティが必要です。一方、優れたプログラム可能性により、ユーザーはさまざまな把握タスクに応じて柔軟にプログラムし、パラメーターを調整することができます。
ソフトウェア
視覚処理アルゴリズム: ソフトウェアの視覚処理アルゴリズムは、正確に処理できる必要があります。3Dビジュアルデータ、オブジェクト認識、位置特定、姿勢推定などの機能が含まれます。たとえば、深層学習アルゴリズムを使用して、不規則な形状のオブジェクトの認識率を向上させます。
経路計画機能：ロボットの合理的な動作経路を計画し、衝突を回避し、把握効率を向上させることができます。複雑な作業環境では、ソフトウェアは周囲の障害物の位置を考慮し、ロボットの把握および配置経路を最適化する必要があります。
ユーザーインターフェイスの使いやすさ: オペレーターがパラメータを設定し、タスクをプログラムし、監視するのに便利です。直感的で使いやすいソフトウェア インターフェイスにより、オペレーターのトレーニング コストと作業の難易度が軽減されます。
投稿日時: 2024 年 12 月 25 日
