産業用ロボットの関節の種類と接続方法

4. 複合ジョイント
定義: 回転と並進の機能を組み合わせて、より複雑な動きを実現するジョイント。
特性：
• 複数の自由度: 回転と平行移動の両方を同時に実現できます。
高い柔軟性: 複数の自由度の動きを必要とする状況に適しています。
応用：
双腕協働ロボット: 複雑な腕の動きを実現するために使用されます。
生体模倣ロボット: 生物の複雑な動作パターンを模倣します。
接続方法：
統合モーター: 回転機能と平行移動機能を 1 つのモーターに統合します。
多関節の組み合わせ：複数の一自由度の関節を組み合わせることで多自由度の動作を実現します。
5. 球面ジョイント
定義: 人体の肩関節と同様に、相互に垂直な 3 つの軸での回転運動を許可します。
特性：
3 つの自由度：3方向に回転可能。
高い柔軟性：大規模な移動が必要な用途に適しています。
応用：
6軸産業用ロボット：アームの大規模な動作を実現するために使用されます。
サービスロボット：頭や腕を多方向に回転させるために使用されます。
接続方法：
球面ベアリング: 球面ベアリングにより 3 方向の回転が実現されます。
多軸モーター: 複数のモーターを使用して、異なる方向に回転を駆動します。
接続方法のまとめ
さまざまな接続方法により、ロボット ジョイントの性能と適用性が決まります。
1. 直結：モーターで直接駆動する小型軽量ロボットの関節に適しています。
2. 減速機接続：高トルクを必要とするロボットの関節に適しており、減速機を介して速度を落としたりトルクを高めたりします。
3. ねじ接続：ねじとナットの組み合わせにより、直線運動を必要とする関節に適しています。
4. リニアガイド接続：リニアガイドとスライダーによるスムーズな直線運動を必要とする関節に適しています。
5. 溶接：永久的な固定が必要な部品に適しており、溶接により強固な接続を実現します。
6. ネジ接続: ネジ締めによる取り外し可能な接続が必要なコンポーネントに適しています。
まとめ
ロボットの関節の選択と接続方法は、動作範囲、負荷容量、精度要件などの特定のアプリケーション要件に依存します。合理的な設計と選択により、ロボットの効率的かつ柔軟な動作が実現できます。さまざまなジョイント タイプと接続方法を組み合わせて、さまざまなシナリオのニーズを満たすことができます。