動作精度と位置決め能力を左右する重要な要素：ロボットの6つの座標系の偏差解析

4、世界座標
ワールド座標は直線運動のベンチマークであり、減速比、原点位置、リンクパラメータなどの要素に関連します。ワールド座標系と実際の値との間に誤差があると、ロボットの直線運動が不正確になり、エンドエフェクタの姿勢保持に影響を及ぼします。この不正確さは、エンドエフェクタのたわみ、傾き、オフセットなどの現象として現れ、ロボットの動作効率や安全性に重大な影響を与える可能性があります。したがって、ロボットが工場から出荷される前に、レーザー校正装置を使用して世界座標系を正確に校正し、直線運動の精度を確保する必要もあります。
5、作業台の座標
ワークベンチ座標は世界座標に似ており、ワークベンチ上のロボットの相対的な位置と姿勢を記述するためにも使用されます。作業台の座標系と実際の値に誤差があると、ロボットは設定された作業台に沿って正確に直進できなくなります。この不正確さは、ロボットが移動したり、揺れたり、作業台上の指定された位置に到達できないなどの現象として現れ、ロボットの動作効率と精度に重大な影響を与える可能性があります。したがって、いつロボットと作業台を統合する、ワークベンチ座標系の正確なキャリブレーションが必要です。
6、ツール座標
ツール座標は、ロボットのベース座標系に対するツール端の位置と方向を記述するベンチマークです。ツール座標系と実際の値との間に誤差があると、姿勢変換処理において校正された終点に基づく正確な軌道動作ができなくなります。この不正確さは、作業プロセス中にツールの傾きや傾斜、または指定された位置に正確に到達できないという形で現れる可能性があり、ロボットの作業の精度と効率に重大な影響を与えます。高精度のツール座標が必要な状況では、23 点法を使用してツールと原点を校正し、全体的な動作精度を向上させることができます。この方法では、異なる位置と姿勢で複数回の測定と校正を行うことでツール座標系の精度を確保し、ロボットの動作精度と再現性を向上させます。

さまざまな座標系の偏差は、ロボットの動作精度や反復位置決め能力に大きな影響を与えます。そのため、ロボットシステムの設計、製造、デバッグの際には、ロボットがさまざまな作業を正確かつ安定して実行できるように、各種座標系の校正や精度管理を重視する必要があります。