溶接ロボットと溶接装置の協調動作には、主に次の重要な側面が含まれます。
通信接続
溶接ロボットと溶接装置の間に安定した通信リンクを確立する必要があります。一般的な通信方法には、デジタル インターフェイス (イーサネット、DeviceNet、Profibus など) とアナログ インターフェイスが含まれます。これらのインターフェースを通じて、ロボットは溶接パラメータ（溶接電流、電圧、溶接速度など）を溶接装置に送信することができ、溶接装置は自身のステータス情報（装置が正常かどうかなど）をフィードバックすることもできます。 、障害コードなど）をロボットに送信します。
たとえば、最新の溶接作業場では、ロボットと溶接電源がイーサネット経由で接続されています。ロボット制御システムの溶接プロセスプログラムは、パルス溶接のパルス周波数を5Hzに、ピーク電流を200Aに設定するなど、特定の溶接作業の要件を満たす指示を溶接電源に正確に送信できます。
タイミング制御
溶接プロセスでは、タイミング制御が重要です。溶接ロボットは、時間の観点から溶接装置と正確に調整する必要があります。アーク開始段階では、ロボットはまず溶接の開始位置に移動し、次にアーク開始信号を溶接装置に送信する必要があります。信号を受信した溶接装置は、非常に短い時間 (通常は数ミリ秒から数十ミリ秒) で溶接アークを確立します。
ガスシールド溶接を例にとると、ロボットが所定の位置に配置された後、アーク信号を送信し、溶接電源が高電圧を出力してガスを突破してアークを形成します。同時にワイヤ送給機構がワイヤの送給を開始します。溶接プロセス中、ロボットはあらかじめ設定された速度と軌道で移動し、溶接装置は継続的かつ安定して溶接エネルギーを供給します。溶接が完了すると、ロボットはアーク停止信号を送信し、溶接装置は電流と電圧を徐々に下げてアークピットを満たし、アークを消します。
たとえば、車体溶接では、ロボットの移動速度が溶接装置の溶接パラメータと調整され、ロボットが一定距離移動する間に溶接装置が適切な溶接入熱で溶接シームを満たせるようにし、溶接の溶接パラメータを回避します。不完全な貫通または貫通などの欠陥。
パラメータのマッチング
溶接ロボットの動作パラメータ（速度、加速度など）と溶接装置の溶接パラメータ（電流、電圧、ワイヤ送給速度など）を一致させる必要があります。ロボットの移動速度が速すぎて、溶接装置の溶接パラメータがそれに応じて調整されていない場合、狭い溶接、アンダーカット、その他の欠陥などの溶接形成不良が発生する可能性があります。
たとえば、より厚いワークピースを溶接する場合、十分な溶け込みと金属の充填を確保するには、より大きな溶接電流とより遅いロボットの移動速度が必要です。薄板溶接の場合、焼き付きを防ぐために、溶接電流を小さくし、ロボットの動作速度を速くする必要があります。溶接ロボットおよび溶接装置の制御システムは、事前プログラミングまたは適応制御アルゴリズムを通じてこれらのパラメータの一致を実現できます。
フィードバック規制
溶接品質を確保するには、溶接ロボットと溶接装置の間にフィードバック調整機構が必要です。溶接装置は、実際の溶接パラメータ (実際の電流、電圧など) をロボット制御システムにフィードバックできます。ロボットは、これらのフィードバック情報に基づいて、自身の動作軌跡や溶接装置のパラメータを微調整できます。
例えば、溶接工程中に、溶接装置が何らかの理由（ワークの凹凸、導電性ノズルの磨耗など）で溶接電流の変動を検出した場合、その情報をロボットにフィードバックすることができます。ロボットはそれに応じて動作速度を調整したり、溶接設備に指示を送って電流を調整したりすることで、溶接品質の安定性を確保します。
投稿日時: 2024 年 12 月 16 日
