1. ポイントツーポイント制御モード
ポイント制御システムは実際には位置サーボシステムであり、基本的な構造と構成は基本的に同じですが、焦点が異なり、制御の複雑さも異なります。ポイント制御システムには通常、最終的な機械式アクチュエータ、機械式伝達機構、パワーエレメント、コントローラ、位置測定装置などが含まれます。機械式アクチュエータは、次のような機能要件を完了する動作コンポーネントです。溶接ロボットのロボットアーム、CNC 加工機の作業台など。広義のアクチュエータには、位置決め精度に重要な役割を果たすガイド レールなどの動作サポート部品も含まれます。
この制御方法は、作業空間内の産業用ロボット端末アクチュエータの特定の離散点の位置と姿勢のみを制御します。制御において、産業用ロボットは、目標点に到達するための目標点の軌道を必要とせず、隣接する点間を迅速かつ正確に移動することのみを要求されます。この制御方法の主な技術指標は、位置決め精度と動作所要時間です。この制御方式は実装が簡単で位置決め精度が低いという特徴があります。そのため、ターミナルアクチュエータの目標点での位置と姿勢が正確であればよいだけで、基板への部品の搬入出やスポット溶接、実装などに広く使用されています。この方法は比較的簡単ですが、2～3μmの位置決め精度を達成するのは困難です。
2. 連続軌道制御方式
この制御方式は、作業空間内で産業用ロボットのエンドエフェクタの位置と姿勢を継続的に制御するもので、あらかじめ決められた軌道と速度を厳密に守り、制御可能な速度、滑らかな軌道、安定した動作で一定の精度範囲内で動作することが求められます。操作タスクを完了するため。その中でも、軌道精度と動作の安定性は最も重要な指標です。
産業用ロボットの関節は連続的かつ同期的に動き、産業用ロボットのエンドエフェクターは連続的な軌道を形成できます。この管理方法の主なテクニカル指標は次のとおりです。軌道追跡の精度と安定性アーク溶接、塗装、脱毛、検出ロボットなどによく使われる産業用ロボットのエンドエフェクターです。
3. 力制御モード
ロボットが研削や組み立てなどの環境に関連するタスクを完了する場合、単純な位置制御では重大な位置誤差が発生し、部品やロボットに損傷を与える可能性があります。この動作が制限された環境でロボットが移動する場合、多くの場合、使用する能力制御を組み合わせる必要があり、(トルク) サーボ モードを使用する必要があります。この制御方法の原理は基本的に位置サーボ制御と同じですが、入力とフィードバックが位置信号ではなく力（トルク）信号であるため、システムには強力なトルクセンサーが必要です。場合によっては、適応制御では、近接やスライドなどのセンシング機能も利用します。
4. インテリジェントな制御方式
ロボットのインテリジェント制御センサーを通じて周囲の環境の情報を取得し、内部の知識ベースに基づいて対応する意思決定を行うことです。インテリジェント制御技術を採用することにより、ロボットは強力な環境適応性と自己学習能力を備えています。インテリジェント制御技術の開発は、人工ニューラル ネットワーク、遺伝的アルゴリズム、遺伝的アルゴリズム、エキスパート システムなどの人工知能の急速な発展に依存しています。おそらく、この制御方法は、実際には産業用ロボットの人工知能の着陸の味を持っています。コントロールが最も難しいものでもあります。アルゴリズムに加えて、コンポーネントの精度にも大きく依存します。
投稿日時: 2024 年 7 月 5 日
