רובוט העכבישבדרך כלל מאמץ עיצוב הנקרא מנגנון מקביל, שהוא הבסיס למבנה הראשי שלו. המאפיין של מנגנונים מקבילים הוא ששרשרות תנועה מרובות (או שרשראות ענפים) מחוברות במקביל לפלטפורמה הקבועה (הבסיס) ולפלטפורמה הנעה (אפקטור הקצה), ושרשראות הענפים הללו פועלות בו-זמנית כדי לקבוע במשותף את המיקום והגישה של במה נעה ביחס לבמה הקבועה.
הסוג הנפוץ של מנגנון מקביל ברובוטי עכבישזה דלתא（Δ）המבנה העיקרי של מוסד מורכב בעיקר מהחלקים הבאים:
1. לוחית בסיס: כבסיס התמיכה לרובוט כולו, הוא קבוע ולרוב מחובר לקרקע או למבנים תומכים אחרים.
2. Acמורה זרועות: קצה אחד של כל זרוע פעילה מקובע על משטח קבוע, והקצה השני מחובר לחוליית ביניים דרך מפרק. הזרוע הפעילה מונעת בדרך כלל על ידי מנוע חשמלי (כגון מנוע סרוו) ומומרת לתנועה ליניארית או סיבובית מדויקת באמצעות מפחית ומנגנון העברה.
3. הצמדה: בדרך כלל איבר קשיח המחובר לקצה הזרוע הפעילה, ויוצר מסגרת סגורה בעלת צורת משולש או מרובע. קישורים אלו מספקים תמיכה והדרכה לפלטפורמה הניידת.
4. פלטפורמה ניידת (End Effector): ידועה גם כ-end effector, היא החלק בטלפון העכביש שבו אנשים מקיימים אינטראקציה ישירה עם אובייקט העבודה, ויכולים להתקין כלים שונים כגון תפסנים, כוסות יניקה, חרירים וכו'. הפלטפורמה הניידת מחובר לחוליה האמצעית באמצעות מוט מחבר, ומשנה מיקום ויחס באופן סינכרוני עם תנועת הזרוע הפעילה.
5. מפרקים: הזרוע הפעילה מחוברת לחוליה הביניים, וחוליה הביניים מחוברת לפלטפורמה הנעה באמצעות מפרקים סיבוביים או צירים כדוריים בעלי דיוק גבוה, המבטיחים שכל שרשרת ענף יכולה לנוע באופן עצמאי והרמוני.
לעיצוב המנגנון המקביל של גוף האדם של טלפון העכביש יש את היתרונות הבאים:
מהירות גבוהה: עקב פעולה בו-זמנית של מספר ענפים של המנגנון המקביל, אין דרגות חופש מיותרות במהלך תהליך התנועה, מה שמקטין את האורך והמסה של שרשרת התנועה, ובכך משיגת תגובת תנועה במהירות גבוהה.
דיוק גבוה: האילוצים הגיאומטריים של מנגנונים מקבילים הם חזקים, והתנועה של כל שרשרת ענפים מוגבלת הדדית, מה שמסייע לשיפור הדיוק של מיקום חוזר. באמצעות עיצוב מכני מדויק ובקרת סרוו מדויקת,רובוט עכבישיכול להשיג דיוק מיקום ברמת מילימטר מתחת.
קשיחות חזקה: מבנה מוט החיבור המשולש או המצולע הינו בעל קשיחות טובה, יכול לעמוד בעומסים גבוהים ולשמור על ביצועים דינמיים טובים, ומתאים לטיפול בחומרים מהירים ובדיוק גבוה, הרכבה, בדיקה ומשימות נוספות.
מבנה קומפקטי: בהשוואה למנגנוני סדרה (כגון רובוטים מסדרה שישה צירים), מרחב התנועה של מנגנונים מקבילים מרוכז בין פלטפורמות קבועות וניידות, מה שהופך את המבנה הכללי ליותר קומפקטי ותופס פחות מקום, מה שהופך אותו למתאים במיוחד לעבודה בשטח מוגבל. סביבות.
לסיכום, הגוף העיקרי של רובוט טלפון העכביש מאמץעיצוב מנגנון מקביל, במיוחד מנגנון הדלתא, המקנה לרובוט מאפיינים כמו מהירות גבוהה, דיוק גבוה, קשיחות חזקה ומבנה קומפקטי, מה שהופך אותו לביצועים טובים באריזה, מיון, טיפול ויישומים אחרים.
זמן פרסום: 14 במאי 2024
