מהו עקרון העבודה של מערכת בקרת רובוט דלתא?

חיישנים

מערכת הבקרה של רובוט הדלתאמסתמך על סט חיישנים לניטור היבטים שונים של ביצועי הרובוט, כגון מיקומו, מהירותו ותאוצה. החיישנים הנפוצים ביותר ברובוטי דלתא הם מקודדים אופטיים, המודדים את סיבוב מפרקי הרובוט. חיישנים אלו מספקים משוב מיקום זוויתי לאלגוריתם הבקרה, ומאפשרים לו לקבוע את מיקומו ומהירותו של הרובוט בזמן אמת.

סוג חיישן חשוב נוסף המשמש ברובוטי דלתא הוא חיישני כוח, המודדים את הכוחות והמומנטים המופעלים על ידי גורם הקצה של הרובוט. חיישנים אלה מאפשרים לרובוט לבצע משימות מבוקרות בכוח, כמו אחיזה של חפצים שבירים או הפעלת כוח בכמויות מדויקות במהלך פעולות ההרכבה.

מפעילים

מערכת הבקרה של רובוט הדלתא אחראית לשליטה בתנועות הרובוט באמצעות סט מפעילים. המפעילים הנפוצים ביותר המשמשים ברובוטים דלתא הם מנועים חשמליים, המניעים את המפרקים של הרובוט דרך גלגלי שיניים או חגורות. המנועים נשלטים על ידי אלגוריתם הבקרה, ששולח להם פקודות תנועה מדויקות על סמך הקלט מחיישני הרובוט.

בנוסף למנועים, רובוטי דלתא עשויים להשתמש גם בסוגים אחרים של מפעילים, כגון מפעילים הידראוליים או פנאומטיים, בהתאם לדרישות היישום הספציפיות.

לסיכום, מערכת הבקרה של רובוט הדלתא הינה מערכת מורכבת ומותאמת במיוחד המאפשרת לרובוט לבצע משימות במהירות ובדיוק גבוהים. אלגוריתם הבקרה הוא לב המערכת, מעבד אותות קלט מחיישני הרובוט ושולט בתנועת הרובוט באמצעות סט מפעילים. החיישנים ברובוט הדלתא מספקים משוב על מיקום הרובוט, מהירותו והתאוצה, בעוד שהמפעילים מניעים את תנועות הרובוט בצורה מתואמת. על ידי שילוב אלגוריתמי בקרה מדויקים עם טכנולוגיית חיישן והפעלה מתקדמת, רובוטי דלתא משנים את הדרך בה מתבצעת אוטומציה תעשייתית.