ניתן לחלק את סוגי פעולות הרובוט בעיקר לפעולות משותפות, פעולות ליניאריות, פעולות קשת A ופעולות קשת C, שלכל אחת מהן יש תפקיד ותרחישי יישום ספציפיים:
1. תנועה משותפת(J):
תנועת מפרקים היא סוג של פעולה שבה רובוט נע למיקום מוגדר על ידי שליטה עצמאית בזוויות של כל ציר מפרק. בתנועות משותפות, לרובוטים לא אכפת מהמסלול מנקודת ההתחלה לנקודת המטרה, אלא מתאימים ישירות את הזוויות של כל ציר כדי להשיג את מיקום המטרה.
פונקציה: תנועות מפרקים מתאימות למצבים בהם צריך להעביר את הרובוט במהירות למיקום מסוים מבלי להתחשב בנתיב. הם משמשים בדרך כלל למיקום הרובוט לפני תחילת פעולות מדויקות או במצבי מיקום קשים שבהם אין צורך בשליטה במסלול.
2. תנועה לינארית(L):
פעולה לינארית מתייחסת לתנועה המדויקת של רובוט מנקודה אחת לאחרת לאורך נתיב ליניארי. בתנועה ליניארית, אפקטור הקצה (TCP) של כלי הרובוט יעקוב אחר מסלול ליניארי, גם אם המסלול אינו ליניארי במרחב המשותף.
פונקציה: תנועה ליניארית משמשת בדרך כלל במצבים שבהם יש צורך לבצע פעולות מדויקות לאורך נתיב ישר, כגון ריתוך, חיתוך, צביעה וכו', מכיוון שפעולות אלו דורשות לעתים קרובות את קצה הכלי כדי לשמור על יחסי כיוון ומיקום קבועים על גבי משטח עבודה.
3. תנועת קשת (A):
תנועה עקומה מתייחסת לדרך לביצוע תנועה מעגלית דרך נקודת ביניים (נקודת מעבר). בסוג פעולה זה, הרובוט יעבור מנקודת ההתחלה לנקודת מעבר, ולאחר מכן ישרטט קשת מנקודת המעבר ועד לנקודת הקצה.
פונקציה: פעולת A arc משמשת בדרך כלל במצבים שבהם נדרשת בקרת נתיב קשת, כגון משימות ריתוך וליטוש מסוימות, שבהן בחירת נקודות המעבר יכולה לייעל את חלקות התנועה והמהירות.
4. תנועת קשת מעגלית(ג):
פעולת הקשת C היא תנועה מעגלית המושגת על ידי הגדרת נקודות ההתחלה והסיום של קשת, כמו גם נקודה נוספת (נקודת מעבר) על הקשת. שיטה זו מאפשרת שליטה מדויקת יותר בנתיב הקשת, מכיוון שהיא אינה מסתמכת על נקודות מעבר כמו פעולת A-arc.
פונקציה: פעולת הקשת C מתאימה גם למשימות הדורשות מסלולי קשת, אך בהשוואה לפעולת קשת A היא יכולה לספק בקרת קשת מדויקת יותר ומתאימה למשימות עיבוד מדויקות עם דרישות מחמירות לנתיבי קשת. לכל סוג פעולה יש את היתרונות הספציפיים ואת התרחישים הישימים שלו, וכאשר מתכנתים רובוטים, יש צורך לבחור את סוג הפעולה המתאים בהתבסס על דרישות יישום ספציפיות.
תנועות מפרקים מתאימות למיקום מהיר, בעוד תנועות ליניאריות ומעגליות מתאימות לפעולות מדויקות הדורשות בקרת נתיב. על ידי שילוב סוגי פעולה אלו, רובוטים יכולים להשלים רצפי משימות מורכבים ולהשיג ייצור אוטומטי ברמת דיוק גבוהה.
זמן פרסום: 29 ביולי 2024
