הראיית תלת מימד רובוט תעשייתימערכת אחיזה לא מסודרת מורכבת בעיקר מרובוטים תעשייתיים, חיישני ראייה תלת מימדיים, אפקטורי קצה, מערכות בקרה ותוכנה. להלן נקודות התצורה של כל חלק:
רובוט תעשייתי
כושר העמסה: יש לבחור את כושר העומס של הרובוט בהתאם למשקל וגודלו של החפץ שנתפס, כמו גם למשקל האפקטור הקצה. למשל, אם יש צורך באחיזה של חלקי רכב כבדים, כושר העמסה צריך להגיע לעשרות קילוגרמים ואף יותר; אם תופסים מוצרים אלקטרוניים קטנים, העומס עשוי לדרוש רק כמה קילוגרמים.
היקף העבודה: היקף העבודה צריך להיות מסוגל לכסות את האזור בו נמצא החפץ שיש לאחוז ואת אזור היעד להצבה. בתרחיש של אחסנה ולוגיסטיקה בקנה מידה גדול,טווח העבודה של הרובוטצריך להיות גדול מספיק כדי להגיע לכל פינה במדפי המחסן.
דיוק מיקום חוזר: זה חיוני לאחיזה מדויקת. רובוטים בעלי דיוק מיקום גבוה (כגון ± 0.05 מ"מ - ± 0.1 מ"מ) יכולים להבטיח את הדיוק של כל פעולת אחיזה והנחה, מה שהופך אותם למתאימים למשימות כמו הרכבת רכיבים מדויקים.
חיישן ראייה תלת מימדית
דיוק ורזולוציה: הדיוק קובע את הדיוק של מדידת המיקום והצורה של אובייקט, בעוד שהרזולוציה משפיעה על היכולת לזהות פרטי אובייקט. עבור עצמים בעלי צורה קטנים ומורכבים, נדרשים דיוק ורזולוציה גבוהים. לדוגמה, בתפיסה של שבבים אלקטרוניים, חיישנים צריכים להיות מסוגלים להבחין במדויק בין מבנים קטנים כמו הפינים של השבב.
שדה ראייה ועומק שדה: שדה הראייה צריך להיות מסוגל לקבל מידע על מספר עצמים בו-זמנית, בעוד שעומק השדה אמור להבטיח שניתן לצלם אובייקטים במרחקים שונים בצורה ברורה. בתרחישי מיון לוגיסטי, שדה הראייה צריך לכסות את כל החבילות על המסוע ולהיות בעל עומק שדה מספיק כדי לטפל באריזות בגדלים ובגבהים שונים.
מהירות איסוף הנתונים: מהירות איסוף הנתונים צריכה להיות מהירה מספיק כדי להסתגל לקצב העבודה של הרובוט. אם מהירות התנועה של הרובוט מהירה, החיישן החזותי צריך להיות מסוגל לעדכן נתונים במהירות כדי להבטיח שהרובוט יוכל לתפוס בהתבסס על המיקום והסטטוס העדכניים ביותר של האובייקט.
גורם קצה
שיטת אחיזה: בחר את שיטת האחיזה המתאימה בהתבסס על הצורה, החומר ומאפייני פני השטח של האובייקט הנתפס. לדוגמה, עבור חפצים מלבניים קשיחים, תפסנים יכולים לשמש לאחיזה; עבור חפצים רכים, ייתכן שיידרשו כוסות שאיבה לאחיזה.
יכולת הסתגלות וגמישות: משפיעני קצה צריכים להיות בעלי מידה מסוימת של הסתגלות, מסוגלים להסתגל לשינויים בגודל האובייקט וסטיות מיקום. לדוגמה, תפסנים מסוימים עם אצבעות אלסטיות יכולים להתאים אוטומטית את כוח ההידוק ואת זווית האחיזה בטווח מסוים.
חוזק ועמידות: קחו בחשבון את החוזק והעמידות שלו בפעולות אחיזה ארוכות טווח ותכופות. בסביבות קשות כמו עיבוד מתכת, משפיעני קצה צריכים להיות בעלי חוזק מספיק, עמידות בפני שחיקה, עמידות בפני קורוזיה ותכונות אחרות.
מערכת בקרה
תאימות: מערכת הבקרה צריכה להיות תואמת היטב לרובוטים תעשייתיים,חיישני ראייה תלת מימדיים,אפקטורי קצה, והתקנים אחרים כדי להבטיח תקשורת יציבה ועבודה משותפת ביניהם.
ביצועים בזמן אמת ומהירות תגובה: יש צורך להיות מסוגל לעבד נתוני חיישן חזותי בזמן אמת ולהנפיק במהירות הוראות בקרה לרובוט. בקווי ייצור אוטומטיים במהירות גבוהה, מהירות התגובה של מערכת הבקרה משפיעה ישירות על יעילות הייצור.
מדרגיות ותכנות: היא צריכה להיות בעלת מידה מסוימת של מדרגיות כדי להקל על הוספה של תכונות או מכשירים חדשים בעתיד. בינתיים, יכולת תכנות טובה מאפשרת למשתמשים לתכנת ולהתאים בגמישות פרמטרים בהתאם למשימות אחיזה שונות.
תוֹכנָה
אלגוריתם עיבוד חזותי: אלגוריתם העיבוד החזותי בתוכנה אמור להיות מסוגל לעבד בצורה מדויקתנתונים חזותיים תלת מימדיים, כולל פונקציות כגון זיהוי אובייקטים, לוקליזציה והערכת פוזות. לדוגמה, שימוש באלגוריתמי למידה עמוקה כדי לשפר את קצב הזיהוי של אובייקטים בעלי צורה לא סדירה.
פונקציית תכנון נתיבים: היא יכולה לתכנן נתיב תנועה סביר עבור הרובוט, למנוע התנגשויות ולשפר את יעילות האחיזה. בסביבות עבודה מורכבות, תוכנה צריכה להתחשב במיקום המכשולים הסובבים ולמטב את נתיבי האחיזה והמיקום של הרובוט.
ידידותיות לממשק משתמש: נוח למפעילים להגדיר פרמטרים, לתכנת משימות ולנטר. ממשק תוכנה אינטואיטיבי וקל לשימוש יכול להפחית את עלות ההדרכה וקשיי העבודה למפעילים.
זמן פרסום: 25 בדצמבר 2024
