עשרה ידע נפוץ שאתה צריך לדעת על רובוטים תעשייתיים

6. מה התפקיד העיקרי של דרגות החופש על פרק היד?

מידת החופש על פרק כף היד היא בעיקר להשיג את היציבה הרצויה של היד. על מנת להבטיח שהיד יכולה להיות בכל כיוון במרחב, נדרש ששורש כף היד יוכל לסובב את שלושת צירי הקואורדינטות X,Y,Z במרחב. יש לו שלוש דרגות של חופש: היפוך, היפוך והסטה.

7. התפקוד והמאפיינים של כלי קצה רובוט

יד הרובוט היא רכיב המשמש לאחיזה של חלקי עבודה או כלים, והוא רכיב עצמאי שיכול להיות בעל טפרים או כלים מיוחדים.

8. מהם סוגי כלי הקצה המבוססים על עקרון ההידוק? אילו טפסים ספציפיים כלולים?

על פי עקרון ההידוק, הידיים מהדקות הקצה מחולקות לשני סוגים: סוגי ההידוק כוללים סוג תמיכה פנימי, סוג הידוק חיצוני, סוג הידוק חיצוני טרנסציוני, סוג וו וסוג קפיץ; סוגי ספיחה כוללים שאיבה מגנטית ויניקת אוויר.

9. מהם ההבדלים בין תיבת הילוכים הידראולית לפנאומטית מבחינת כוח ההפעלה, ביצועי ההילוכים וביצועי הבקרה?

כוח הפעלה. לחץ הידראולי יכול ליצור תנועה ליניארית וכוח סיבוב משמעותי, עם משקל אחיזה של 1000 עד 8000N; לחץ האוויר יכול להשיג כוחות תנועה וסיבוב ליניאריים קטנים יותר, ומשקל האחיזה הוא פחות מ-300N.

ביצועי שידור. שידור קטן דחיסה הידראולית יציב, ללא פגיעה, ובעצם ללא השהיית שידור, המשקף מהירות תנועה רגישה של עד 2m/s; אוויר דחוס עם צמיגות נמוכה, אובדן צנרת נמוך ומהירות זרימה גבוהה יכול להגיע למהירויות גבוהות יותר, אך במהירויות גבוהות, יש לו יציבות גרועה והשפעה חמורה. בדרך כלל, הגליל הוא 50 עד 500 מ"מ לשנייה.

שליטה בביצועים. קל לשלוט בלחץ הידראולי וקצב הזרימה, וניתן לכוון אותם באמצעות ויסות מהירות ללא מדרגות; לחץ אוויר במהירות נמוכה קשה לשליטה ולאיתור מדויק, ולכן בקרת סרוו בדרך כלל לא מבוצעת.

10. מה ההבדל בביצועים בין מנועי סרוו למנועי צעד?

דיוק הבקרה שונה (דיוק הבקרה של מנועי סרוו מובטח על ידי המקודד הסיבובי בקצה האחורי של פיר המנוע, ודיוק הבקרה של מנועי סרוו גבוה מזה של מנועי צעד); מאפיינים שונים של תדר נמוך (מנועי סרוו פועלים בצורה חלקה מאוד ואינם חווים רטט גם במהירויות נמוכות. בדרך כלל, למנועי סרוו ביצועים טובים יותר בתדר נמוך מאשר למנועי צעד); יכולות עומס יתר שונות (למנועי צעד אין יכולות עומס, בעוד למנועי סרוו יש יכולות עומס חזקות); ביצועים תפעוליים שונים (בקרת לולאה פתוחה עבור מנועי צעד ובקרת לולאה סגורה עבור מערכות כונן סרוו AC); ביצועי תגובת המהירות שונים (ביצועי התאוצה של מערכת סרוו AC טובים יותר).