בייצור תעשייתי מודרני, פעולת הריסוס היא חוליה מרכזית בתהליך הייצור של מוצרים רבים. עם התפתחות מתמשכת של טכנולוגיה,רובוטים תעשייתיים לריסוס שישה ציריםהפכו בהדרגה לציוד הליבה בתחום הריסוס. עם דיוק גבוה, יעילות גבוהה וגמישות גבוהה, הם משפרים מאוד את האיכות ויעילות הייצור של הריסוס. מאמר זה יעמיק בטכנולוגיות הרלוונטיות של רובוטים תעשייתיים לריסוס שישה צירים.
2、 מבנה שישה צירים ועקרונות קינמטיים
（1） עיצוב שישה צירים
רובוטים תעשייתיים לריסוס שישה צירים מורכבים בדרך כלל משישה מפרקים מסתובבים, שכל אחד מהם יכול להסתובב סביב ציר מסוים. ששת הצירים הללו אחראים על תנועת הרובוט לכיוונים שונים, החל מהבסיס ומשדרים תנועה ברצף לאפקטור הקצה (נחיר). עיצוב רב צירי זה מעניק לרובוט גמישות גבוהה במיוחד, המאפשר לו להשיג תנועות מסלול מורכבות במרחב תלת מימדי כדי לענות על צורכי הריסוס של חלקי עבודה בצורות וגדלים שונים.
（2） מודל קינמטי
על מנת לשלוט במדויק על תנועת הרובוט, יש צורך לבסס את המודל הקינמטי שלו. באמצעות קינמטיקה קדימה, ניתן לחשב את המיקום והכיוון של אפקטור הקצה בחלל בהתבסס על ערכי הזווית של כל מפרק. קינמטיקה הפוכה, לעומת זאת, פותרת את הזוויות של כל מפרק על סמך המיקום והיציבה הידועים של מטרת האפקטור הקצה. זה חיוני לתכנון נתיבים ותכנות של רובוטים, ושיטות הפתרון הנפוצות כוללות שיטות אנליטיות ושיטות איטרציה מספריות, המספקות בסיס תיאורטי לריסוס מדויק של רובוטים.
3、טכנולוגיית מערכת ריסוס
（1） טכנולוגיית פיות ריסוס
הזרבובית היא אחד ממרכיבי המפתח של רובוט הריסוס. חרירי רובוט ריסוס מודרניים כוללים פונקציות בקרת זרימה ואטומיזציה ברמת דיוק גבוהה. לדוגמה, טכנולוגיית אטומיזציה פנאומטית או חשמלית מתקדמת יכולה לחלק את הציפוי באופן שווה לחלקיקים קטנים, מה שמבטיח את איכות הציפוי. במקביל, ניתן להחליף או להתאים את הזרבובית לפי תהליכי ריסוס וסוגי ציפוי שונים כדי לענות על צורכי ייצור מגוונים.
（2） מערכת אספקת ואספקת צבע
אספקת ציפוי יציבה ואספקה מדויקת הם קריטיים לאפקט הריסוס. מערכת אספקת הצבע כוללת מיכלי אחסון צבע, מכשירי ויסות לחץ וכדומה. על ידי בקרת לחץ וחיישני זרימה מדויקים ניתן להבטיח שהציפוי יועבר לזרבובית בקצב זרימה יציב. בנוסף, יש להתייחס לנושאים כמו סינון וערבוב הציפוי כדי למנוע מזיהומים בציפוי להשפיע על איכות ההתזה ולשמור על אחידות הציפוי.
4、 טכנולוגיית מערכת בקרה
（1） תכנות ותכנון נתיבים
שיטת תכנות
קיימות שיטות תכנות שונות לרובוטים תעשייתיים לריסוס שישה צירים. תכנות ההדגמה המסורתי מנחה את תנועות הרובוט באופן ידני, רושם את מסלולי התנועה והפרמטרים של כל מפרק. שיטה זו פשוטה ואינטואיטיבית, אך יש לה יעילות תכנות נמוכה עבור חלקי עבודה מורכבים. עם התפתחות הטכנולוגיה, טכנולוגיית התכנות הלא מקוונת הופכת פופולרית בהדרגה. היא משתמשת בתכנון בעזרת מחשב (CAD) ובתוכנת ייצור בעזרת מחשב (CAM) כדי לתכנת ולתכנן את נתיב הרובוטים בסביבה וירטואלית, מה שמשפר מאוד את היעילות והדיוק בתכנות.
אלגוריתם תכנון נתיבים
על מנת להשיג ריסוס יעיל ואחיד, אלגוריתם תכנון נתיבים הוא אחד מתכני הליבה של מערכת הבקרה. אלגוריתמים נפוצים של תכנון נתיבים כוללים תכנון נתיב שווה מרחק, תכנון נתיב ספירלה וכו'. אלגוריתמים אלו לוקחים בחשבון גורמים כגון צורת חומר העבודה, רוחב ההתזה, קצב חפיפה וכו', כדי להבטיח כיסוי אחיד של הציפוי על פני השטח של ה-. חומר עבודה והפחתת פסולת ציפוי.
（2） טכנולוגיית חיישנים ובקרת משוב
חיישן ראייה
חיישנים חזותיים נמצאים בשימוש נרחב ברובוטים לצביעה בהתזה. הוא יכול לזהות ולאתר חלקי עבודה, לקבל מידע על צורתם, הגודל והמיקום שלהם. על ידי שילוב עם מערכת תכנון השבילים, חיישנים חזותיים יכולים להתאים את מסלול התנועה של הרובוט בזמן אמת כדי להבטיח את דיוק הריסוס. בנוסף, חיישנים חזותיים יכולים לזהות גם את עובי ואיכות הציפויים, ומשיגים ניטור איכות של תהליך ההתזה.
חיישנים אחרים
בנוסף לחיישני הראייה, ייעשה שימוש גם בחיישני מרחק, חיישני לחץ וכו'. חיישן המרחק יכול לנטר את המרחק בין הזרבובית לחומר העבודה בזמן אמת, ומבטיח את יציבות מרחק ההתזה. חיישן הלחץ עוקב ומספק משוב על הלחץ במערכת אספקת הצבע כדי להבטיח את יציבות אספקת הצבע. חיישנים אלו בשילוב עם מערכת הבקרה יוצרים בקרת משוב בלולאה סגורה, המשפרים את הדיוק והיציבות של ריסוס הרובוט.
5、 טכנולוגיית אבטחה
（1） מכשיר מגן
רובוטים תעשייתיים לריסוס שישה ציריםמצוידים בדרך כלל בהתקני הגנה מקיפים. למשל, הקמת גדרות בטיחות סביב הרובוט כדי למנוע מאנשי כניסת לאזורים מסוכנים בזמן שהרובוט פועל. על הגדר מותקנים וילונות אור בטיחותיים וציוד אחר. ברגע שאנשי הצוות באים במגע עם וילונות האור, הרובוט יפסיק מיד לרוץ כדי להבטיח את בטיחות העובדים.
（2） בטיחות חשמלית ותכנון חסין פיצוץ
בשל האפשרות של ציפויים וגזים דליקים ונפיצים במהלך פעולות הריסוס, מערכת החשמל של רובוטים צריכה להיות בעלת ביצועים טובים נגד פיצוץ. אימוץ מנועים חסיני פיצוץ, ארונות בקרה חשמליים אטומים ודרישות מחמירות להארקה ואמצעי חיסול סטטי של רובוטים למניעת תאונות בטיחות הנגרמות על ידי ניצוצות חשמליים.
הטכנולוגיה של רובוטים תעשייתיים לריסוס שישה צירים מכסה היבטים מרובים כגון מבנה מכני, מערכת ריסוס, מערכת בקרה וטכנולוגיית בטיחות. עם השיפור המתמיד של דרישות האיכות והיעילות של הריסוס בייצור תעשייתי, גם טכנולוגיות אלו מתפתחות ומתחדשות כל הזמן. בעתיד, נוכל לצפות לטכנולוגיית רובוט מתקדמת יותר, כגון אלגוריתמים חכמים יותר לתכנון נתיבים, טכנולוגיית חיישנים מדויקת יותר ואמצעי הגנה בטוחים ואמינים יותר, כדי לקדם עוד יותר את הפיתוח של תעשיית הריסוס.
זמן פרסום: 13 בנובמבר 2024
