ארבע שיטות בקרה לרובוטים תעשייתיים

1. מצב בקרת נקודה לנקודה

מערכת בקרת הנקודות היא למעשה מערכת סרוו עמדה, והמבנה וההרכב הבסיסיים שלהן זהים בעצם, אבל המיקוד שונה, וגם מורכבות השליטה שונה. מערכת בקרת נקודה כוללת בדרך כלל את המפעיל המכני הסופי, מנגנון ההולכה המכני, אלמנט הכוח, הבקר, התקן למדידת המיקום וכו'. המפעיל המכני הוא רכיב הפעולה המשלים דרישות תפקודיות, כגוןהזרוע הרובוטית של רובוט ריתוך, שולחן העבודה של מכונת עיבוד שבבי CNC וכו'. במובן הרחב, מפעילים כוללים גם רכיבים תומכי תנועה כגון מסילות מובילות, אשר ממלאות תפקיד מכריע בדיוק המיקום.
שיטת בקרה זו שולטת רק על המיקום והיציבה של נקודות נפרדות מסוימות שצוינו של מפעיל מסוף הרובוט התעשייתי בסביבת העבודה. בשליטה, רובוטים תעשייתיים נדרשים רק לנוע במהירות ובדייקנות בין נקודות סמוכות, מבלי להידרש למסלול של נקודת המטרה כדי להגיע לנקודת המטרה. דיוק המיקום והזמן הנדרש לתנועה הם שני האינדיקטורים הטכניים העיקריים של שיטת בקרה זו. לשיטת בקרה זו יש מאפיינים של יישום פשוט ודיוק מיקום נמוך. לכן, הוא משמש בדרך כלל לטעינה ופריקה, ריתוך נקודתי והצבת רכיבים על לוחות מעגלים, רק מחייב את המיקום והיציבה של מפעיל המסוף להיות מדויקים בנקודת היעד. שיטה זו פשוטה יחסית, אך קשה להשיג דיוק מיקום של 2-3 מיקרומטר.
2. שיטת בקרת מסלול רציף

שיטת בקרה זו שולטת באופן רציף על המיקום והיציבה של האפקטור הקצה של רובוט תעשייתי במרחב העבודה, ומחייבת אותו לעקוב בקפדנות אחר המסלול והמהירות שנקבעו מראש כדי לנוע בטווח דיוק מסוים, עם מהירות ניתנת לשליטה, מסלול חלק ותנועה יציבה. על מנת להשלים את משימת הפעולה. ביניהם, דיוק המסלול ויציבות התנועה הם שני האינדיקטורים החשובים ביותר.
המפרקים של רובוטים תעשייתיים נעים באופן רציף וסינכרוני, ומשפיעני הקצה של רובוטים תעשייתיים יכולים ליצור מסלולים רציפים. האינדיקטורים הטכניים העיקריים של שיטת בקרה זו הםדיוק ויציבות מעקב המסלולשל האפקטור הקצה של רובוטים תעשייתיים, המשמשים לרוב בריתוך קשת, צביעה, הסרת שיער ורובוטים לזיהוי.