Il robot ragnotipicamente adotta un design chiamato Meccanismo Parallelo, che è il fondamento della sua struttura principale. La caratteristica dei meccanismi paralleli è che più catene di movimento (o catene ramificate) sono collegate in parallelo alla piattaforma fissa (base) e alla piattaforma mobile (effettore finale), e queste catene ramificate agiscono simultaneamente per determinare congiuntamente la posizione e l'atteggiamento del piattaforma mobile rispetto alla piattaforma fissa.
Il tipo comune di meccanismo parallelo nei robot spider-phone è Delta（ Δ） La struttura principale di un'istituzione è costituita principalmente dalle seguenti parti:
1. Piastra di base: come base di supporto per l'intero robot, è fissa e solitamente collegata al suolo o ad altre strutture di supporto.
2. Bracci dell'attore: un'estremità di ciascun braccio attivo è fissata su una piattaforma fissa e l'altra estremità è collegata a un collegamento intermedio tramite un giunto. Il braccio attivo è solitamente azionato da un motore elettrico (come un servomotore) e convertito in un preciso movimento lineare o rotatorio attraverso un riduttore e un meccanismo di trasmissione.
3. Collegamento: solitamente un elemento rigido collegato all'estremità del braccio attivo, formando un telaio chiuso di forma triangolare o quadrilatera. Questi collegamenti forniscono supporto e guida per la piattaforma mobile.
4. Piattaforma mobile (End Effector): nota anche come end effector, è la parte dello spider phone in cui le persone interagiscono direttamente con l'oggetto di lavoro e possono installare vari strumenti come pinze, ventose, ugelli, ecc. La piattaforma mobile è collegato al collegamento centrale tramite una biella, e cambia posizione e assetto in sincronia con il movimento del braccio attivo.
5. Giunti: il braccio attivo è collegato al collegamento intermedio e il collegamento intermedio è collegato alla piattaforma mobile tramite giunti rotanti o cerniere a sfera ad alta precisione, garantendo che ciascuna catena ramificata possa muoversi in modo indipendente e armonioso.
Il design del meccanismo parallelo del corpo umano dello spider phone presenta i seguenti vantaggi:
Alta velocità: grazie al funzionamento simultaneo di più rami del meccanismo parallelo, non ci sono gradi di libertà ridondanti durante il processo di movimento, riducendo la lunghezza e la massa della catena di movimento, ottenendo così una risposta di movimento ad alta velocità.
Alta precisione: i vincoli geometrici dei meccanismi paralleli sono forti e il movimento di ciascuna catena ramificata è reciprocamente vincolato, il che contribuisce a migliorare la precisione del posizionamento ripetuto. Attraverso un design meccanico preciso e un servocomando ad alta precisione, Spider Robot può raggiungere una precisione di posizionamento inferiore al millimetro.
Forte rigidità: la struttura della biella triangolare o poligonale ha una buona rigidità, può sopportare carichi elevati e mantenere buone prestazioni dinamiche ed è adatta per movimentazione di materiali, assemblaggio, ispezione e altre attività ad alta velocità e precisione.
Struttura compatta: rispetto ai meccanismi di serie (come seriesrobot a sei assi), lo spazio di movimento dei meccanismi paralleli si concentra tra piattaforme fisse e mobili, rendendo la struttura complessiva più compatta e occupante meno spazio, rendendola particolarmente adatta per lavorare in ambienti con spazi limitati.
In sintesi, il corpo principale del robot spider phone adotta un design a meccanismo parallelo, in particolare il meccanismo Delta, che conferisce al robot caratteristiche come alta velocità, alta precisione, forte rigidità e struttura compatta, facendolo funzionare bene nell'imballaggio, smistamento, manipolazione e altre applicazioni.
Orario di pubblicazione: 26 aprile 2024
