Le tipologie di azioni del robot possono essere principalmente suddivise in azioni congiunte, azioni lineari, azioni A-arc e azioni C-arc, ognuna delle quali ha il suo ruolo specifico e scenari applicativi:
1. Mozione congiunta(J):
Il movimento articolare è un tipo di azione in cui un robot si sposta in una posizione specifica controllando in modo indipendente gli angoli di ciascun asse articolare. Nei movimenti congiunti, i robot non si preoccupano della traiettoria dal punto di partenza al punto di destinazione, ma regolano direttamente gli angoli di ciascun asse per raggiungere la posizione di destinazione.
Funzione: i movimenti articolari sono adatti per situazioni in cui è necessario spostare rapidamente il robot in una determinata posizione senza considerare il percorso. Sono comunemente utilizzati per posizionare il robot prima di iniziare operazioni precise o in situazioni di posizionamento approssimativo in cui non è richiesto il controllo della traiettoria.
2. Movimento lineare(L):
L'azione lineare si riferisce al movimento preciso di un robot da un punto a un altro lungo un percorso lineare. Nel movimento lineare, l'effettore finale (TCP) dello strumento robot seguirà una traiettoria lineare, anche se la traiettoria non è lineare nello spazio articolare.
Funzione: il movimento lineare è comunemente utilizzato in situazioni in cui è necessario eseguire operazioni precise lungo un percorso rettilineo, come saldatura, taglio, verniciatura, ecc., poiché queste operazioni spesso richiedono che l'estremità dell'utensile mantenga una direzione costante e una relazione di posizione sulla superficie di lavoro.
3. Movimento dell'arco (A):
Un movimento curvo si riferisce a un modo di eseguire un movimento circolare attraverso un punto intermedio (punto di transizione). In questo tipo di azione, il robot si sposterà dal punto iniziale a un punto di transizione, quindi disegnerà un arco dal punto di transizione fino al punto finale.
Funzione: l'azione dell'arco A viene comunemente utilizzata in situazioni in cui è richiesto il controllo del percorso dell'arco, come alcune attività di saldatura e lucidatura, in cui la selezione dei punti di transizione può ottimizzare la fluidità e la velocità del movimento.
4. Movimento ad arco circolare(C):
L'azione dell'arco C è un movimento circolare ottenuto definendo i punti iniziale e finale di un arco, nonché un punto aggiuntivo (punto di passaggio) sull'arco. Questo metodo consente un controllo più preciso del percorso dell'arco, poiché non si basa su punti di transizione come l'azione dell'arco A.
Funzione: L'azione dell'arco C è adatta anche per attività che richiedono traiettorie ad arco, ma rispetto all'azione dell'arco A, può fornire un controllo dell'arco più preciso ed è adatta per attività di lavorazione di precisione con requisiti rigorosi per i percorsi dell'arco. Ogni tipo di azione ha i suoi vantaggi specifici e scenari applicabili e, quando si programmano i robot, è necessario scegliere il tipo di azione appropriato in base ai requisiti applicativi specifici.
I movimenti articolari sono adatti per posizionamenti rapidi, mentre i movimenti lineari e circolari sono adatti per operazioni precise che richiedono il controllo del percorso. Combinando questi tipi di azioni, i robot possono completare sequenze di attività complesse e ottenere una produzione automatizzata ad alta precisione.
Orario di pubblicazione: 29 luglio 2024
