I giunti dei robot sono le unità di base che costituiscono la struttura meccanica dei robot e vari movimenti dei robot possono essere ottenuti attraverso la combinazione di giunti. Di seguito sono riportati diversi tipi comuni di giunti robot e i relativi metodi di connessione.
1. Giunto rivoluzionario
Definizione: articolazione che consente la rotazione lungo un asse, simile al polso o al gomito del corpo umano.
caratteristica:
Singolo grado di libertà: è consentita la rotazione attorno a un solo asse.
• Angolo di rotazione: può essere un intervallo limitato di angoli o una rotazione infinita (rotazione continua).
Applicazione:
Robot industriali: utilizzati per ottenere il movimento rotatorio dei bracci.
Robot di servizio: utilizzato per ruotare la testa o le braccia.
Metodo di connessione:
Collegamento diretto: il giunto viene azionato direttamente per ruotare da un motore.
• Collegamento del riduttore: utilizzare un riduttore per ridurre la velocità del motore e aumentare la coppia.
2. Giunto prismatico
Definizione: articolazione che consente un movimento lineare lungo un asse, simile all'estensione e alla contrazione di un braccio umano.
caratteristica:
Singolo grado di libertà: consente solo il movimento lineare lungo un asse.
Spostamento lineare: può trattarsi di un intervallo di spostamento limitato o di una distanza di spostamento ampia.
Applicazione:
Robot Longmen: utilizzato per ottenere movimenti lineari lungo l'asse XY.
Robot impilatore: utilizzato per la movimentazione su e giù delle merci.
Metodo di connessione:
Collegamento a vite: il movimento lineare si ottiene attraverso la coordinazione di vite e dado.
Collegamento guida lineare: utilizzare guide lineari e cursori per ottenere un movimento lineare uniforme.
3. Giunto fisso
Definizione: giunto che non consente alcun movimento relativo, utilizzato principalmente per fissare due componenti.
caratteristica:
• Zero gradi di libertà: non fornisce alcun grado di libertà di movimento.
Connessione rigida: assicurarsi che non vi sia movimento relativo tra i due componenti.
Applicazione:
Base robot: utilizzata per fissare la struttura di base del robot.
La parte fissa del braccio robotico: utilizzata per collegare i segmenti fissi di diversi giunti.
Metodo di connessione:
Saldatura: fissa permanentemente due componenti.
Collegamento a vite: Può essere smontato serrando con viti.
4. Giunto composito
Definizione: giunto che combina funzioni di rotazione e traslazione per ottenere movimenti più complessi.
caratteristica:
• Gradi di libertà multipli: è possibile ottenere simultaneamente sia la rotazione che la traslazione.
Elevata flessibilità: adatto a situazioni che richiedono molteplici gradi di libertà di movimento.
Applicazione:
Robot collaborativo a doppio braccio: utilizzato per ottenere movimenti complessi del braccio.
Robot biomimetici: imitano i complessi schemi di movimento degli organismi viventi.
Metodo di connessione:
Motore integrato: integrazione delle funzioni di rotazione e traslazione in un unico motore.
Combinazione di giunti multipli: raggiungimento di un movimento a più gradi di libertà attraverso la combinazione di più giunti a singolo grado di libertà.
5. Giunto sferico
Definizione: consentire un movimento rotatorio su tre assi reciprocamente perpendicolari, simili alle articolazioni della spalla del corpo umano.
caratteristica:
Tre gradi di libertà: può ruotare in tre direzioni.
Elevata flessibilità: adatto per applicazioni che richiedono movimenti su larga scala.
Applicazione:
Robot industriale a sei assi: utilizzato per ottenere movimenti del braccio su larga scala.
Robot di servizio: utilizzato per la rotazione multidirezionale della testa o delle braccia.
Metodo di connessione:
Cuscinetti sferici: tre sensi di rotazione sono ottenuti tramite cuscinetti sferici.
Motore multiasse: utilizza più motori per guidare la rotazione in diverse direzioni.
Riepilogo dei metodi di connessione
Diversi metodi di connessione determinano le prestazioni e l'applicabilità dei giunti del robot:
1. Collegamento diretto: adatto per giunti robot piccoli e leggeri, azionati direttamente da motori.
2. Collegamento del riduttore: adatto per giunti di robot che richiedono una coppia elevata, riducendo la velocità e aumentando la coppia tramite un riduttore.
3. Collegamento a vite: adatto per giunti che richiedono un movimento lineare, ottenuto attraverso la combinazione di una vite e un dado.
4. Collegamento guida lineare: adatto per giunti che richiedono un movimento lineare fluido, ottenuto tramite guide lineari e cursori.
5. Saldatura: adatto per componenti che richiedono un fissaggio permanente, ottenendo connessioni rigide tramite saldatura.
6. Collegamento a vite: adatto per componenti che richiedono connessioni rimovibili, ottenute tramite fissaggio a vite.
riepilogo
Il metodo di selezione e connessione dei giunti del robot dipende dai requisiti applicativi specifici, tra cui raggio di movimento, capacità di carico, requisiti di precisione, ecc. Attraverso una progettazione e una selezione ragionevoli, è possibile ottenere un movimento efficiente e flessibile dei robot. È possibile combinare diversi tipi di giunti e metodi di connessione per soddisfare le esigenze di diversi scenari.
Orario di pubblicazione: 30 ottobre 2024
