1. Principi di base e struttura di un robot a quattro assi:
1. In termini di principio: un robot a quattro assi è composto da quattro giunti collegati, ciascuno dei quali può eseguire movimenti tridimensionali. Questo design gli conferisce elevata manovrabilità e adattabilità, consentendogli di svolgere in modo flessibile vari compiti in spazi ristretti. Il processo di lavoro prevede che il computer di controllo principale riceva istruzioni di lavoro, analizzi e interpreti le istruzioni per determinare i parametri di movimento, esegua operazioni cinematiche, dinamiche e di interpolazione e ottenga parametri di movimento coordinati per ciascun giunto. Questi parametri vengono inviati allo stadio di servocontrollo, guidando i giunti per produrre un movimento coordinato. I sensori restituiscono i segnali di uscita del movimento articolare allo stadio di servocontrollo per formare un controllo locale a circuito chiuso, ottenendo un movimento spaziale preciso.
2. In termini di struttura, di solito è costituito da una base, un corpo del braccio, un avambraccio e una pinza. La parte di presa può essere equipaggiata con diversi strumenti a seconda delle diverse esigenze.
2. Confronto tra robot a quattro assi e robot a sei assi:
1. Gradi di libertà: un quadricottero ha quattro gradi di libertà. I primi due snodi possono ruotare liberamente a destra e sinistra su un piano orizzontale, mentre l'asta metallica del terzo snodo può muoversi su e giù su un piano verticale o ruotare attorno ad un asse verticale, ma non può inclinarsi; Un robot a sei assi ha sei gradi di libertà, due articolazioni in più rispetto a un robot a quattro assi e ha capacità simili alle braccia e ai polsi umani. Può prelevare componenti rivolti in qualsiasi direzione su un piano orizzontale e posizionarli in prodotti confezionati ad angolazioni speciali.
2. Scenari applicativi: i robot a quattro assi sono adatti per attività quali movimentazione, saldatura, erogazione, carico e scarico che richiedono una flessibilità relativamente bassa ma hanno determinati requisiti di velocità e precisione; I robot a sei assi sono in grado di eseguire operazioni più complesse e precise e sono ampiamente utilizzati in scenari come assemblaggi complessi e lavorazioni meccaniche ad alta precisione.
3. Aree di applicazione dei quadricotteri 5:
1. Produzione industriale: in grado di sostituire il lavoro manuale per completare compiti pesanti, pericolosi o di alta precisione, come la movimentazione, l'incollaggio e la saldatura nell'industria dei componenti automobilistici e motociclistici; Assemblaggio, collaudo, saldatura, ecc. nell'industria dei prodotti elettronici.
2. Campo medico: utilizzato per la chirurgia mininvasiva, la sua elevata precisione e stabilità rendono le operazioni chirurgiche più precise e sicure, riducendo i tempi di recupero del paziente.
3. Logistica e magazzinaggio: trasferimento automatizzato di merci da un luogo a un altro, migliorando l'efficienza del magazzinaggio e della logistica.
4. Agricoltura: può essere applicato a frutteti e serre per completare attività come la raccolta della frutta, la potatura e l'irrorazione, migliorando l'efficienza e la qualità della produzione agricola.
4. Programmazione e controllo di robot a quattro assi:
1. Programmazione: è necessario padroneggiare il linguaggio di programmazione e il software dei robot, scrivere programmi in base ai requisiti specifici del compito e ottenere il controllo del movimento e il funzionamento dei robot. Attraverso questo software, i robot possono essere gestiti online, inclusa la connessione con i controller, l'accensione del servo, la regressione dell'origine, il movimento in pollici, il tracciamento dei punti e le funzioni di monitoraggio.
2. Metodo di controllo: può essere controllato tramite PLC e altri controller oppure controllato manualmente tramite un terminale didattico. Quando si comunica con il PLC, è necessario padroneggiare i relativi protocolli di comunicazione e metodi di configurazione per garantire la normale comunicazione tra il robot e il PLC.
5. Calibrazione occhio-mano del quadricottero:
1. Scopo: Nelle applicazioni robotiche pratiche, dopo aver dotato i robot di sensori visivi, è necessario convertire le coordinate nel sistema di coordinate visive nel sistema di coordinate del robot. La calibrazione occhio-mano serve per ottenere la matrice di trasformazione dal sistema di coordinate visive al sistema di coordinate del robot.
2. Metodo: per un robot planare a quattro assi, poiché le aree catturate dalla telecamera e gestite dal braccio robotico sono entrambi i piani, il compito di calibrazione occhio-mano può essere trasformato nel calcolo della trasformazione affine tra i due piani. Di solito viene utilizzato il "metodo dei 9 punti", che prevede la raccolta di dati da più di 3 insiemi (solitamente 9 insiemi) di punti corrispondenti e l'utilizzo del metodo dei minimi quadrati per risolvere la matrice di trasformazione.
6. Manutenzione e manutenzione dei quadricotteri:
1. Manutenzione giornaliera: comprese ispezioni regolari dell'aspetto del robot, della connessione di ciascun giunto, dello stato di funzionamento dei sensori, ecc., per garantire il normale funzionamento del robot. Allo stesso tempo, è necessario mantenere l'ambiente di lavoro del robot pulito e asciutto ed evitare l'influenza di polvere, macchie di olio, ecc. sul robot.
2. Manutenzione regolare: in base all'utilizzo del robot e alle raccomandazioni del produttore, effettuare regolarmente la manutenzione del robot, ad esempio la sostituzione dell'olio lubrificante, la pulizia dei filtri, il controllo degli impianti elettrici, ecc. I lavori di manutenzione possono prolungare la durata dei robot e migliorare il loro lavoro. efficienza e stabilità.
Esiste una differenza di costo significativa tra un robot a quattro assi e un robot a sei assi?
1. Costo del componente principale 4:
1. Riduttore: il riduttore è una componente importante del costo del robot. A causa dell'elevato numero di giunti, i robot a sei assi richiedono più riduttori e spesso hanno requisiti di precisione e capacità di carico più elevati, che potrebbero richiedere riduttori di qualità superiore. Ad esempio, i riduttori per camper possono essere utilizzati in alcune aree chiave, mentre i robot a quattro assi hanno requisiti relativamente inferiori per i riduttori. In alcuni scenari applicativi, le specifiche e la qualità dei riduttori utilizzati potrebbero essere inferiori a quelle dei robot a sei assi, quindi il costo dei riduttori per i robot a sei assi sarà più elevato.
2. Servomotori: il controllo del movimento dei robot a sei assi è più complesso e richiede più servomotori per controllare accuratamente il movimento di ciascun giunto e requisiti di prestazioni più elevati per i servomotori per ottenere una risposta all'azione rapida e precisa, il che aumenta il costo dei servomotori. motori per robot a sei assi. I robot a quattro assi hanno meno giunti, richiedono relativamente meno servomotori e requisiti di prestazioni inferiori, con conseguente riduzione dei costi.
2. Costo del sistema di controllo: il sistema di controllo di un robot a sei assi deve gestire più informazioni sui movimenti articolari e una pianificazione complessa delle traiettorie di movimento, con conseguente maggiore complessità degli algoritmi di controllo e del software, nonché costi di sviluppo e debug più elevati. Al contrario, il controllo del movimento di un robot a quattro assi è relativamente semplice e il costo del sistema di controllo è relativamente basso.
3. Costi di ricerca e sviluppo e di progettazione: la difficoltà di progettazione dei robot a sei assi è maggiore e richiede maggiori tecnologie ingegneristiche e investimenti in ricerca e sviluppo per garantirne prestazioni e affidabilità. Ad esempio, la progettazione della struttura articolare, l'analisi cinematica e dinamica dei robot a sei assi richiedono ricerche e ottimizzazioni più approfondite, mentre la struttura dei robot a quattro assi è relativamente semplice e i costi di progettazione di ricerca e sviluppo sono relativamente bassi.
4. Costi di produzione e assemblaggio: i robot a sei assi hanno un numero maggiore di componenti e i processi di produzione e assemblaggio sono più complessi e richiedono precisione e requisiti di processo più elevati, il che porta ad un aumento dei costi di produzione e assemblaggio. La struttura di un robot a quattro assi è relativamente semplice, il processo di produzione e assemblaggio è relativamente semplice e anche il costo è relativamente basso.
Tuttavia, le differenze di costo specifiche saranno influenzate anche da fattori quali marca, parametri prestazionali e configurazioni funzionali. In alcuni scenari applicativi di fascia bassa, la differenza di costo tra robot a quattro assi e robot a sei assi può essere relativamente piccola; Nel campo delle applicazioni di fascia alta, il costo di un robot a sei assi può essere molto più elevato di quello di un robot a quattro assi.
Orario di pubblicazione: 08 novembre 2024
