ILsistema di controllo del robotè il cervello del robot, che è l'elemento principale che determina la funzione e il funzionamento del robot. Il sistema di controllo recupera i segnali di comando dal sistema di guida e dal meccanismo di attuazione in base al programma di input e li controlla. Il seguente articolo introduce principalmente il sistema di controllo del robot.
1. Il sistema di controllo dei robot
Lo scopo del "controllo" si riferisce al fatto che l'oggetto controllato si comporterà nel modo previsto. La condizione fondamentale per il "controllo" è comprendere le caratteristiche dell'oggetto controllato.
L'essenza è controllare la coppia di uscita del conducente. Il sistema di controllo dei robot
2. Il principio di funzionamento di base dirobot
Il principio di funzionamento è dimostrare e riprodurre; L'insegnamento, noto anche come insegnamento guidato, è un robot di guida artificiale che opera passo dopo passo in base all'effettivo processo di azione richiesto. Durante il processo di guida, il robot ricorda automaticamente la postura, la posizione, i parametri di processo, i parametri di movimento, ecc. di ciascuna azione insegnata e genera automaticamente un programma continuo per l'esecuzione. Dopo aver completato l'apprendimento, basta dare al robot un comando di avvio e il robot seguirà automaticamente l'azione insegnata per completare l'intero processo;
3. Classificazione del controllo robot
A seconda della presenza o dell'assenza di feedback, può essere suddiviso in controllo ad anello aperto e controllo ad anello chiuso
La condizione del controllo preciso ad anello aperto: conoscere accuratamente il modello dell'oggetto controllato e questo modello rimane invariato nel processo di controllo.
In base alla quantità di controllo prevista, può essere suddiviso in tre tipi: controllo della forza, controllo della posizione e controllo ibrido.
Il controllo della posizione è suddiviso in controllo della posizione del giunto singolo (feedback della posizione, feedback della velocità della posizione, feedback dell'accelerazione della velocità della posizione) e controllo della posizione del giunto multiplo.
Il controllo della posizione multigiunto può essere suddiviso in controllo del movimento scomposto, controllo centralizzato della forza, controllo diretto della forza, controllo dell'impedenza e controllo ibrido della posizione della forza.
4. Metodi di controllo intelligenti
Controllo fuzzy, controllo adattativo, controllo ottimale, controllo della rete neurale, controllo della rete neurale fuzzy, controllo esperto
5. Configurazione hardware e struttura dei sistemi di controllo - Hardware elettrico - Architettura software
A causa delle estese operazioni di trasformazione delle coordinate e di interpolazione coinvolte nel processo di controllo dirobot, così come il controllo in tempo reale di livello inferiore. Pertanto, attualmente, la maggior parte dei sistemi di controllo robot sul mercato utilizzano sistemi di controllo gerarchici di microcomputer nella struttura, solitamente utilizzando sistemi di servocontrollo computerizzati a due stadi.
6. Processo specifico:
Dopo aver ricevuto le istruzioni di lavoro immesse dal personale, il computer di controllo principale analizza e interpreta innanzitutto le istruzioni per determinare i parametri di movimento della mano. Quindi eseguire operazioni cinematiche, dinamiche e di interpolazione e infine ottenere i parametri di movimento coordinati di ciascun giunto del robot. Questi parametri vengono inviati allo stadio di servocontrollo attraverso le linee di comunicazione come segnali forniti per ciascun sistema di servocontrollo congiunto. Il servoazionamento sul giunto converte questo segnale in D/A e guida ciascun giunto per produrre un movimento coordinato.
I sensori restituiscono i segnali di uscita del movimento di ciascun giunto al computer di livello del servocontrollo per formare un controllo locale a circuito chiuso, ottenendo un controllo preciso del movimento del robot nello spazio.
7. Esistono due metodi di controllo per il controllo del movimento basato su PLC:
① Utilizzare la porta di uscita diPLCper generare comandi a impulsi per azionare il motore, utilizzando I/O universali o componenti di conteggio per ottenere il controllo della posizione ad anello chiuso del servomotore
② Il controllo della posizione ad anello chiuso del motore viene ottenuto utilizzando un modulo di controllo della posizione esteso esternamente del PLC. Questo metodo utilizza principalmente il controllo degli impulsi ad alta velocità, che appartiene al metodo di controllo della posizione. In generale, il controllo della posizione è un metodo di controllo della posizione punto a punto.
Orario di pubblicazione: 15 dicembre 2023
