L’azione coordinata dei robot di saldatura e delle apparecchiature di saldatura coinvolge principalmente i seguenti aspetti chiave:
Connessione di comunicazione
È necessario stabilire un collegamento di comunicazione stabile tra il robot di saldatura e l'attrezzatura di saldatura. I metodi di comunicazione comuni includono interfacce digitali (come Ethernet, DeviceNet, Profibus, ecc.) e interfacce analogiche. Attraverso queste interfacce, il robot può inviare parametri di saldatura (come corrente di saldatura, tensione, velocità di saldatura, ecc.) all'attrezzatura per saldatura e l'attrezzatura per saldatura può anche fornire feedback sulle proprie informazioni di stato (ad esempio se l'attrezzatura è normale , codici di errore, ecc.) al robot.
Ad esempio, in alcune moderne officine di saldatura, i robot e i generatori di saldatura sono collegati tramite Ethernet. Il programma del processo di saldatura nel sistema di controllo del robot può inviare con precisione istruzioni al generatore di saldatura, come l'impostazione della frequenza degli impulsi della saldatura a impulsi su 5 Hz, la corrente di picco su 200 A e altri parametri per soddisfare i requisiti di attività di saldatura specifiche.
Controllo del tempo
Per il processo di saldatura, il controllo dei tempi è fondamentale. I robot di saldatura devono essere coordinati con precisione in termini di tempo con le apparecchiature di saldatura. Nella fase di innesco dell'arco, il robot deve prima spostarsi nella posizione iniziale della saldatura e quindi inviare un segnale di innesco all'attrezzatura di saldatura. Dopo aver ricevuto il segnale, l'apparecchiatura di saldatura stabilisce un arco di saldatura in un tempo molto breve (solitamente da pochi millisecondi a decine di millisecondi).
Prendendo come esempio la saldatura con protezione di gas, dopo che il robot è in posizione, invia un segnale di arco e l'alimentatore di saldatura emette alta tensione per sfondare il gas e formare un arco. Allo stesso tempo, il meccanismo di alimentazione del filo inizia ad alimentare il filo. Durante il processo di saldatura, il robot si muove a una velocità e traiettoria preimpostate e l'attrezzatura di saldatura fornisce energia di saldatura in modo continuo e stabile. Una volta completata la saldatura, il robot invia un segnale di arresto dell'arco e l'attrezzatura di saldatura riduce gradualmente la corrente e la tensione, riempiendo il pozzo dell'arco ed estinguendo l'arco.
Ad esempio, nella saldatura delle carrozzerie delle automobili, la velocità di movimento del robot è coordinata con i parametri di saldatura dell'attrezzatura di saldatura per garantire che l'attrezzatura di saldatura possa riempire il cordone di saldatura con un adeguato apporto di calore di saldatura durante il movimento del robot di una certa distanza, evitando difetti come penetrazione incompleta o penetrazione.
Corrispondenza dei parametri
I parametri di movimento del robot di saldatura (come velocità, accelerazione, ecc.) e i parametri di saldatura dell'attrezzatura di saldatura (come corrente, tensione, velocità di alimentazione del filo, ecc.) devono essere abbinati tra loro. Se la velocità di movimento del robot è troppo elevata e i parametri di saldatura dell'attrezzatura di saldatura non vengono regolati di conseguenza, ciò potrebbe portare a una scarsa formazione della saldatura, come saldature strette, sottosquadri e altri difetti.
Ad esempio, per la saldatura di pezzi più spessi, sono necessarie una corrente di saldatura maggiore e una velocità di movimento del robot più lenta per garantire una penetrazione e un riempimento di metallo sufficienti. Per la saldatura di lamiere sottili, sono necessarie una corrente di saldatura inferiore e una velocità di movimento del robot più elevata per evitare bruciature. I sistemi di controllo dei robot di saldatura e delle apparecchiature di saldatura possono ottenere la corrispondenza di questi parametri attraverso la preprogrammazione o algoritmi di controllo adattivo.
Regolazione del feedback
Per garantire la qualità della saldatura, è necessario che sia presente un meccanismo di regolazione del feedback tra il robot di saldatura e l'attrezzatura di saldatura. Le apparecchiature di saldatura possono fornire feedback sui parametri di saldatura effettivi (come corrente effettiva, tensione, ecc.) al sistema di controllo del robot. I robot possono mettere a punto la propria traiettoria di movimento o i parametri dell'attrezzatura di saldatura in base a queste informazioni di feedback.
Ad esempio, durante il processo di saldatura, se per qualche motivo l'attrezzatura di saldatura rileva fluttuazioni nella corrente di saldatura (come superficie irregolare del pezzo, usura dell'ugello conduttivo, ecc.), può restituire queste informazioni al robot. I robot possono regolare di conseguenza la loro velocità di movimento o inviare istruzioni alle apparecchiature di saldatura per regolare la corrente, al fine di garantire la stabilità della qualità della saldatura.
Orario di pubblicazione: 16 dicembre 2024
