1. Modalità di controllo punto per punto
Il sistema di controllo del punto è in realtà un servosistema di posizione e la loro struttura e composizione di base sono sostanzialmente le stesse, ma il focus è diverso e anche la complessità del controllo è diversa. Un sistema di controllo del punto comprende generalmente l'attuatore meccanico finale, il meccanismo di trasmissione meccanica, l'elemento di potenza, il controller, il dispositivo di misurazione della posizione, ecc. L'attuatore meccanico è il componente di azione che completa i requisiti funzionali, comeil braccio robotico di un robot di saldatura, il banco di lavoro di una macchina di lavorazione CNC, ecc. In senso lato, gli attuatori includono anche componenti di supporto del movimento come le guide, che svolgono un ruolo cruciale nella precisione del posizionamento.
Questo metodo di controllo controlla solo la posizione e la postura di determinati punti discreti specificati dell'attuatore del terminale del robot industriale nell'area di lavoro. Nel controllo, i robot industriali devono solo spostarsi rapidamente e con precisione tra punti adiacenti, senza richiedere che la traiettoria del punto target raggiunga il punto target. La precisione del posizionamento e il tempo richiesto per il movimento sono i due principali indicatori tecnici di questo metodo di controllo. Questo metodo di controllo ha le caratteristiche di semplice implementazione e bassa precisione di posizionamento. Pertanto, viene comunemente utilizzato per il carico e lo scarico, la saldatura a punti e il posizionamento di componenti su circuiti stampati, richiedendo solo che la posizione e la postura dell'attuatore terminale siano precise nel punto target. Questo metodo è relativamente semplice, ma è difficile ottenere una precisione di posizionamento di 2-3 μm.
2. Metodo di controllo continuo della traiettoria
Questo metodo di controllo controlla continuamente la posizione e la postura dell'effettore finale di un robot industriale nell'area di lavoro, richiedendogli di seguire rigorosamente la traiettoria e la velocità predeterminate per muoversi entro un certo intervallo di precisione, con velocità controllabile, traiettoria fluida e movimento stabile, per completare l'attività operativa. Tra questi, la precisione della traiettoria e la stabilità del movimento sono i due indicatori più importanti.
I giunti dei robot industriali si muovono in modo continuo e sincrono e gli effettori finali dei robot industriali possono formare traiettorie continue. I principali indicatori tecnici di questo metodo di controllo sonola precisione e la stabilità del tracciamento della traiettoriadell'effettore finale dei robot industriali, comunemente utilizzati nei robot di saldatura ad arco, verniciatura, depilazione e rilevamento.
3. Modalità di controllo della forza
Quando i robot completano attività legate all'ambiente, come la rettifica e l'assemblaggio, il semplice controllo della posizione può portare a errori di posizione significativi, causando danni alle parti o ai robot. Quando i robot si muovono in questo ambiente con movimento limitato, spesso devono combinare il controllo delle abilità per essere utilizzati e devono utilizzare la modalità servo (coppia). Il principio di questo metodo di controllo è fondamentalmente lo stesso del servocontrollo di posizione, tranne per il fatto che l'ingresso e il feedback non sono segnali di posizione, ma segnali di forza (coppia), quindi il sistema deve disporre di un potente sensore di coppia. A volte, il controllo adattivo utilizza anche funzioni di rilevamento come prossimità e scorrimento.
4. Metodi di controllo intelligenti
Il controllo intelligente dei robotè acquisire conoscenza dell'ambiente circostante attraverso sensori e prendere decisioni corrispondenti basate sulla propria base di conoscenza interna. Adottando la tecnologia di controllo intelligente, il robot ha una forte adattabilità ambientale e capacità di autoapprendimento. Lo sviluppo della tecnologia di controllo intelligente si basa sul rapido sviluppo dell'intelligenza artificiale, come reti neurali artificiali, algoritmi genetici, algoritmi genetici, sistemi esperti, ecc. Forse questo metodo di controllo ha davvero il sapore dell'atterraggio dell'intelligenza artificiale per i robot industriali, che è anche il più difficile da controllare. Oltre agli algoritmi, fa molto affidamento anche sulla precisione dei componenti.
Orario di pubblicazione: 05-lug-2024
