Köngulóarvélmenniðtekur venjulega upp hönnun sem kallast Parallel Mechanism, sem er grunnurinn að aðalbyggingu þess. Það sem einkennir samhliða kerfi er að margar hreyfikeðjur (eða greinkeðjur) eru tengdar samhliða fasta pallinum (botninum) og hreyfanlegum pallinum (endaáhrifabúnaðinum), og þessar greinarkeðjur virka samtímis til að ákvarða sameiginlega stöðu og viðhorf hreyfanlegur pallur miðað við fastan pall.
Algeng tegund samhliða vélmenna í kóngulóarsímavélmennum er Delta（ Δ） Aðalbygging stofnunar samanstendur aðallega af eftirfarandi hlutum:
1. Grunnplata: Sem stuðningsgrunnur fyrir allt vélmennið er það fastur og venjulega tengdur við jörðu eða önnur burðarvirki.
2. Leikaraarmar: Annar endi hvers virks arms er festur á föstum palli og hinn endinn er tengdur við millitengil í gegnum lið. Virki armurinn er venjulega knúinn áfram af rafmótor (svo sem servómótor) og breytt í nákvæma línulega eða snúningshreyfingu í gegnum minnkunar- og flutningsbúnað.
3. Tenging: Venjulega stífur liður tengdur enda virka handleggsins og myndar lokaðan ramma með þríhyrningi eða ferhyrningi. Þessar tengingar veita stuðning og leiðbeiningar fyrir farsímavettvanginn.
4. Fartækur pallur (End Effector): einnig þekktur sem end effector, er sá hluti kóngulóarsímans þar sem fólk hefur bein samskipti við vinnuhlutinn og getur sett upp ýmis verkfæri eins og gripara, sogskála, stúta osfrv. er tengdur við miðtengilinn í gegnum tengistöng og breytir stöðu og viðhorfi samstillt við hreyfingu virka handleggsins.
5. Samskeyti: Virki armurinn er tengdur við millihlekkinn og millihlekkurinn er tengdur við hreyfanlegur pallur í gegnum hárnákvæmar snúningssamskeyti eða kúlulamir, sem tryggir að hver greinkeðja geti hreyft sig sjálfstætt og samfellt.
Samhliða vélbúnaður hönnun mannslíkamans kóngulóarsímans hefur eftirfarandi kosti:
Mikill hraði: Vegna samtímis notkunar margra greina samhliða vélbúnaðarins eru engar óþarfar frelsisgráður meðan á hreyfingu stendur, sem dregur úr lengd og massa hreyfikeðjunnar og nær þannig háhraða hreyfisvörun.
Mikil nákvæmni: Rúmfræðilegar takmarkanir samhliða kerfis eru sterkar og hreyfing hverrar greinarkeðju er gagnkvæm takmörkuð, sem er til þess fallið að bæta nákvæmni endurtekinnar staðsetningar. Með nákvæmri vélrænni hönnun og hárnákvæmri servóstýringu getur Spider Robot náð staðsetningarnákvæmni undir millimetra stigi.
Sterk stífni: Þríhyrningslaga eða marghyrndu tengistangarbyggingin hefur góða stífni, þolir mikið álag og viðheldur góðri kraftmikilli afköstum og er hentugur fyrir háhraða og hárnákvæmni efnismeðferð, samsetningu, skoðun og önnur verkefni.
Samningur uppbygging: Samanborið við röð kerfi (eins og röðsex ása vélmenni), hreyfingarrými samhliða vélbúnaðar er einbeitt á milli fastra og hreyfanlegra palla, sem gerir heildarbygginguna fyrirferðarmeiri og tekur minna pláss, sem gerir það sérstaklega hentugur til að vinna í takmörkuðu umhverfi.
Í stuttu máli, meginhluti kóngulóarsíma vélmennisins samþykkir samhliða vélbúnaðarhönnun, sérstaklega Delta vélbúnaðinn, sem gefur vélmenninu eiginleika eins og háhraða, mikla nákvæmni, sterka stífni og þétta uppbyggingu, sem gerir það að verkum að það skilar sér vel í umbúðum, flokkun, meðhöndlun og önnur forrit.
Birtingartími: 26. apríl 2024
