Tegundir vélmennaaðgerða má aðallega skipta í sameiginlegar aðgerðir, línulegar aðgerðir, A-bogaaðgerðir og C-bogaaðgerðir, sem hver um sig hefur sitt sérstaka hlutverk og notkunarsviðsmyndir:
1. Sameiginleg hreyfing(J):
Liðahreyfing er tegund aðgerða þar sem vélmenni færist í tiltekna stöðu með því að stjórna hornum hvers liðaáss sjálfstætt. Í liðum hreyfingum er vélmenni ekki sama um ferilinn frá upphafspunkti að markpunkti, heldur stilla beint horn hvers áss til að ná markmiðsstöðu.
Virkni: Sameiginlegar hreyfingar henta fyrir aðstæður þar sem þarf að færa vélmennið hratt í ákveðna stöðu án þess að huga að slóðinni. Þeir eru almennt notaðir til að staðsetja vélmennið áður en nákvæmar aðgerðir hefjast eða við grófar staðsetningaraðstæður þar sem ekki er þörf á akstursstýringu.
2. Línuleg hreyfing(L):
Línuleg aðgerð vísar til nákvæmrar hreyfingar vélmenna frá einum stað til annars eftir línulegri leið. Í línulegri hreyfingu mun endaáhrif (TCP) vélmennaverkfærisins fylgja línulegri braut, jafnvel þótt brautin sé ólínuleg í liðrými.
Virkni: Línuleg hreyfing er almennt notuð í aðstæðum þar sem framkvæma þarf nákvæmar aðgerðir á beinni braut, svo sem suðu, klippingu, málningu o.s.frv., vegna þess að þessar aðgerðir krefjast oft að verkfæraendinn haldi stöðugu stefnu- og stöðusambandi á vinnusvæði.
3. Bogahreyfing (A):
Boginn hreyfing vísar til leiðar til að framkvæma hringhreyfingu í gegnum millipunkt (umskiptapunkt). Í þessari tegund aðgerða mun vélmennið færast frá upphafspunkti til umbreytingarpunkts og teikna síðan boga frá umbreytingarpunkti fram að endapunkti.
Virkni: A bogaaðgerðin er almennt notuð í aðstæðum þar sem þörf er á stjórnbogaleið, eins og tiltekin suðu- og fægjaverkefni, þar sem val á umbreytingarpunktum getur hámarkað sléttleika og hraða hreyfingar.
4. Hringbogahreyfing(C):
C-bogaaðgerðin er hringlaga hreyfing sem er framkvæmd með því að skilgreina upphafs- og endapunkta boga, sem og viðbótarpunkt (framhjápunkt) á boganum. Þessi aðferð gerir ráð fyrir nákvæmari stjórn á bogaleiðinni, þar sem hún treystir ekki á umbreytingarpunkta eins og A-bogaaðgerðina.
Virkni: C-bogaaðgerðin hentar einnig fyrir verkefni sem krefjast bogaferla, en miðað við A-bogaaðgerðina getur hún veitt nákvæmari ljósbogastýringu og hentar vel fyrir nákvæmnisvinnsluverkefni með ströngum kröfum um bogaleiðir. Hver tegund aðgerða hefur sína sérstaka kosti og viðeigandi atburðarás og þegar vélmenni eru forrituð er nauðsynlegt að velja viðeigandi aðgerð út frá sérstökum umsóknarkröfum.
Liðahreyfingar henta fyrir hraða staðsetningu en línulegar og hringlaga hreyfingar henta fyrir nákvæmar aðgerðir sem krefjast leiðarstýringar. Með því að sameina þessar aðgerðagerðir geta vélmenni klárað flóknar verkefnaraðir og náð sjálfvirkri framleiðslu með mikilli nákvæmni.
Birtingartími: 29. júlí 2024
