Undanfarin ár hefur sviði vélfærafræði tekið miklum framförum í þróun greindar véla sem geta sinnt flóknum verkefnum eins og að grípa, meðhöndla og bera kennsl á hluti í mismunandi umhverfi. Eitt svið rannsókna sem hefur vakið mikla athygli er 3D sjónræn óraðað gripkerfi. Þessi kerfi miða að því að læra hvernig á að taka upp hluti af mismunandi lögun, stærðum og áferð í óskipulögðu umhverfi. Í þessari grein munum við kanna helstu stillingarpunkta til að þróa skilvirkt 3D sjónrænt óraðað gripkerfi.
1. Dýptarskynjarar
Fyrsti og mikilvægasti stillingarpunkturinn fyrir a3D sjónrænt gripkerfier dýptarskynjararnir. Dýptarskynjarar eru tæki sem fanga fjarlægðina á milli skynjarans og hlutarins sem verið er að skynja og veita nákvæmar og nákvæmar staðbundnar upplýsingar. Það eru ýmsar gerðir af dýptarskynjurum í boði á markaðnum, þar á meðal LIDAR og hljómtæki myndavélar.
LIDAR er annar vinsæll dýptarskynjari sem notar leysitækni til að mæla fjarlægðir. Það sendir út leysipúlsa og mælir þann tíma sem það tekur leysirinn að endurkasta frá hlutnum sem verið er að skynja. LIDAR getur veitt þrívíddarmyndir í hárri upplausn af hlutnum, sem gerir hann tilvalinn fyrir forrit eins og kortlagningu, siglingar og grípa.
Stereo myndavélar eru önnur tegund af dýptarskynjara sem fangar þrívíddarupplýsingar með því að nota tvær myndavélar sem eru staðsettar við hlið hvor annarar. Með því að bera saman myndirnar sem teknar eru af hverri myndavél getur kerfið reiknað út fjarlægðina milli myndavélanna og hlutarins sem verið er að skynja. Stereo myndavélar eru léttar, hagkvæmar og auðveldar í notkun, sem gerir þær að vinsælum valkostum fyrir farsíma vélmenni.
Annar mikilvægi stillingarpunkturinn fyrir 3D sjónrænt gripkerfi er reiknirit til að bera kennsl á hluti. Þessi reiknirit gera kerfinu kleift að bera kennsl á og flokka mismunandi hluti út frá lögun þeirra, stærð og áferð. Það eru nokkrir hlutaþekkingaralgrímar í boði, þar á meðal punktskýjavinnsla, yfirborðssamsvörun, eiginleikasamsvörun og djúpt nám.
Punktskýjavinnsla er vinsælt reiknirit til að bera kennsl á hluti sem breytir þrívíddargögnum sem dýptarskynjarinn fangar í punktský. Kerfið greinir síðan punktskýið til að bera kennsl á lögun og stærð hlutarins sem verið er að skynja. Yfirborðssamsvörun er annað reiknirit sem ber saman þrívíddarlíkan af hlutnum sem verið er að skynja við safn af áður þekktum hlutum til að bera kennsl á auðkenni hlutarins.
Eiginleikasamsvörun er annað reiknirit sem auðkennir lykileiginleika hlutarins sem verið er að skynja, svo sem horn, brúnir og línur, og passar þá við gagnagrunn yfir áður þekkta hluti. Að lokum, djúpt nám er nýleg þróun í reikniritum til að þekkja hluti sem notar tauganet til að læra og þekkja hluti. Djúpnámsreiknirit geta borið kennsl á hluti með mikilli nákvæmni og hraða, sem gerir þá tilvalið fyrir rauntímaforrit eins og að grípa.
3. Gripa reiknirit
Þriðji mikilvægi stillingarpunkturinn fyrir a3D sjónrænt gripkerfier grípa reiknirit. Greipar reiknirit eru forrit sem gera vélmenni kleift að taka upp og vinna með hlutinn sem verið er að skynja. Það eru nokkrar gerðir af gripreikniritum í boði, þar á meðal reiknirit fyrir gripaáætlun, gripmyndunaralgrím og kraftdreifingaralgrím.
Greinaráætlunar reiknirit búa til lista yfir umsækjendur um grip fyrir hlutinn sem verið er að skynja út frá lögun hans og stærð. Kerfið metur síðan stöðugleika hvers grips og velur þann stöðugasta. Greip kynslóðar reiknirit nota djúpnámstækni til að læra hvernig á að grípa mismunandi hluti og búa til grip án þess að þörf sé á skýrri skipulagningu.
Kraftadreifingaralgrím eru önnur tegund gripalgríms sem tekur mið af þyngd og dreifingu hlutarins til að ákvarða ákjósanlegan gripkraft. Þessi reiknirit geta tryggt að vélmennið geti tekið upp jafnvel þunga og fyrirferðarmikla hluti án þess að missa þá.
4. Gripar
Síðasti mikilvægi stillingarpunkturinn fyrir 3D sjónrænt gripkerfi er gripurinn. Griparinn er vélfærahöndin sem tekur upp og vinnur hlutinn sem verið er að skynja. Það eru nokkrar gerðir af gripum í boði, þar á meðal samhliða kjálkagripar, þriggja fingra gripar og soggripar.
Samhliða kjálkagripar samanstanda af tveimur samsíða kjálkum sem færast í átt að hvor öðrum til að grípa hlutinn. Þau eru einföld og áreiðanleg, sem gerir þau að vinsælum valkostum fyrir forrit eins og að velja og setja. Þriggja fingra gripar eru fjölhæfari og geta gripið um hluti af mismunandi stærðum og gerðum. Þeir geta einnig snúið og meðhöndlað hlutinn, sem gerir þá tilvalin fyrir samsetningu og meðhöndlun.
Soggripar nota lofttæmissogsskála til að festa við hlutinn sem verið er að skynja og taka hann upp. Þau eru tilvalin til að meðhöndla hluti með slétt yfirborð eins og gler, plast og málm.
Að lokum, að þróa a3D sjónrænt óraðað gripkerfikrefst vandlegrar skoðunar á lykilstillingarpunktum kerfisins. Þar á meðal eru dýptarskynjarar, reiknirit til að þekkja hluti, grípa reiknirit og grip. Með því að velja hentugustu íhlutina fyrir hvern þessara stillingarpunkta geta rannsakendur og verkfræðingar þróað skilvirk og áhrifarík grípakerfi sem geta meðhöndlað mikið úrval af hlutum í óskipulögðu umhverfi. Þróun þessara kerfa hefur mikla möguleika til að bæta skilvirkni og framleiðni ýmissa atvinnugreina, svo sem framleiðslu, flutninga og heilbrigðisþjónustu.
Birtingartími: 18. september 2024
